本技术提供一种柔性抓手装置及控制方法，其中柔性抓手装置包括抓手基座；成对设置的夹手组件，夹手组件包括依次首尾铰接的至少两个侧夹持单元，每个侧夹持单元分别对应设置有侧驱动器，用于驱动对应侧夹持单元从侧边自适应抱持抓取物；位于首部的侧夹持单元的一端与抓手基座铰接，对应侧驱动器的伸缩端与侧夹持单元铰接，远离伸缩端与抓手基座铰接；辅助夹持单元，对应设置有辅助驱动器，辅助驱动器的伸缩端与所述辅助夹持单元的中部连接，远离伸缩端与抓手基座的中部连接，用于从顶部自适应抱持抓取物；本发明能自适应夹持不同直径/锥度规格的路灯杆、电线杆、圆形工程水泥桩等，且不易损伤抓取物。

 本技术公开了一种雷达运输支撑减振装置，包括支撑平台、机架、磁流变阻尼器、第一连杆、第二连杆、第一滑块和第二滑块；第一滑块可滑动地安装于支撑平台上，第二滑块可滑动地安装于机架上，第一滑块和第二滑块的滑动方向平行；第一连杆的一端与机架转动连接，另一端与第一滑块转动连接；第二连杆的一端与机架转动连接，另一端与第二滑块转动连接；第一连杆和第二连杆交叉设置；磁流变阻尼器的两端分别连接机架和第二滑块。当支撑平台相对于机架振动时，第一滑块相对于支撑平台滑动，第二滑块相对于机架滑动，并通过磁流变阻尼器进行缓冲，通过改变输入磁流变阻尼器的电流可调节阻尼以适应不同工况下发生的振动，令支撑和减振效果更佳。

本技术涉及机器人技术领域，具体为一种气动式蛇形软体机器人，包括:锚固足单元、支撑足单元、躯体、电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元、供电模块、足支架组件、躯体支架以及球铰支座，本发明的软体机器人采用串联式的模块化设计，通过球铰支座将电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元和供电模块由前至后依次串接于各锚固足、支撑足和躯体之间，组成了串联的模块化结构，串联式设计使各个模块相互独立又相互联系，同时便于添加新功能模块以适应新的工作需求。

本技术涉及一种基于折纸原理的可折展连续体飞行操作机械臂，包括:折纸主体机构，包括多个串联连接的折纸模块，折纸模块包括底板和至少一个可折叠的折纸组件，底板开设主过线孔和至少一组通孔；折纸组件设置多个铰接部，且铰接部设置中空轴；线绳驱动机构，包括驱动模块和线绳单元，线绳单元包括主线绳和副线绳，主线绳穿过主过线孔和驱动模块连接，副线绳穿过通孔和主线绳固连，当驱动模块收卷或放卷主线绳，控制通过折纸组件伸缩；自锁机构，设置在折纸组件上；其包括至少一个自锁模块，自锁模块包括设在中空轴内的双程SMA杆连接轴主体，双程SMA杆连接轴主体通/断电，使折纸组件锁定或解锁。本发明实现对各折纸模块与整体机构的精准角度控制。

本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有流体通道且形变可控的柔性形变驱动结构与应用，柔性形变驱动结构包括:柔性形变骨架，包括若干柔性支撑块以及用于将若干柔性支撑块连接形成柔性形变骨架的若干连接条；柔性支撑块上设有至少一个流体连通孔；柔性形变骨架上还设有至少一个用于注入流体的流体管道，分别设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层。当流体通过流体管道进入平面结构时，设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层由于内部压力变化产生膨胀或收缩，由于柔性形变骨架的参数设计，使得第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层的形变程度不同，进而拉伸柔性形变骨架，使整个平面产生形变。

 本技术涉及一种重载下单腿液压助力外骨骼控制方法、控制装置及外骨骼。重载下单腿液压助力外骨骼控制方法包括根据各关节中液压缸的有杆腔期望流量α2p、无杆腔期望流量Q1m，进行各关节的泵阀流量分配，进而得到各关节对应的变转速泵和伺服阀的控制电压，控制单腿液压助力外骨骼的行动；所述泵阀流量分配的方法包括确定液压缸i对应的变转速泵的控制电压和确定液压缸i对应的伺服阀的控制电压，根据控制电压对泵控部分与阀控部分进行控制。该重载下单腿液压助力外骨骼控制方法，流量分配采用泵提供低频流量，阀提供高频流量的方案，解决了重载下油液压缩性不可忽略导致的流量分配的难题，降低了重载下的系统能耗。

 本技术涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种分拣机器人的控制装置及方法，其中，方法包括:机械臂，用于响应于控制指令，执行分拣待分拣物品对应的分拣动作；图像采集设备，用于采集目标待分拣区域的全景图像；机械主控子系统，用于根据全景图像生成控制机械臂对待分拣物品进行分拣的控制指令；视觉主控子系统，用于根据目标分拣需求识别并定位全景画面中的分拣目标对象；操作设备，用于显示全景图像，并发送操作人员的抓取任一或任一类目标的高优先级指令；远程终端子系统，用于监视机械臂的运动信息，以根据运动信息生成机械臂参数调整指令。由此，解决了在保证一定的控制精度、处理速度、运行稳定性等关键技术指标下难以进行成本控制等问题。

 本技术公开了一种基于钛酸钡制成传感器监测的机械手臂控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，包括将钛酸钡智能传感器安装至机械臂收集机械臂运行数据，并获取机械臂抓取物品信息；通过声学引导定位抓取物品，并获取局部点云数据，根据局部点云数据和物品信息调整机械臂抓取力度；根据机械臂运行数据远程监测机械臂故障，并进行机械臂维护；实时记录机械臂运行状态和抓取过程进行展示和存储。本发明通过获取局部点云数据计算机械臂对物品的目标抓取力，并通过算法实时优化机械臂抓取力度进行物品抓取，有效地提升了机械臂抓取的稳定性和精确性，同步通过构建支持向量机模型进行机械臂运行故障监测和维护，提高了机械臂运行的安全性。

本技术的目的在于提供一种阻尼器，针对摩擦式阻尼器摩擦片损耗后阻尼力变化的问题，采用碟形弹簧的非线性弹性元件对磨损间隙进行自补偿，获得稳定的阻尼力，该摩擦式碟形弹簧包括上安装盘、上支承环、下支承环、固定盖、碟形弹簧、固定螺钉、压环、上摩擦片、转盘、转轴、下摩擦片、下安装盘，通过对碟形弹簧的工作点进行可配置，并实现了阻尼力在安装过程的可调、可控，以及安装方便性。

 本技术公开了一种基于混合LM‑GA算法的人‑机动作映射控制系统及方法，涉及人‑机动作映射控制领域，本发明通过根据光学动作捕捉系统获取的手臂关节位置信息，利用逆运动学中的几何解法得到相应的手臂关节转角，其次利用逆运动学迭代算法得到机械臂的关节角度数据并将其首先在虚拟环境中进行验证；然后利用光学动作捕捉系统获取机械臂末端的轨迹数据，通过比较人臂末端和机械臂末端的轨迹数据，可以评估机械臂运动的复现精度，确保人‑机动作映射系统的准确性和可靠性，另外采用了一种改进的迭代算法，通过不断地逼近最优解，迭代算法能够逐步调整机械臂关节的角度，直至达到预定的末端执行器位置。