一种面向大尺寸旋转环的阵列式多目相机无标定视觉伺服方法，其特征是它包括以下步骤:1)手动控制机器人到参考位姿处采集期望图像；2)选择合适的采样方法规划机器人的任务工作空间，得到机器人在运动过程中的末端运动速度以及对应的反馈图像的图像矩集合3)使用采集的数据训练神经网络模型，得到训练完成的机器人末端运动预测模型；4)计算反馈图像的图像矩集合Δm并将其输入机器人末端运动预测模型，输出机器人末端六自由度运动速度ve；5)将得到的机器人末端速度发送给机器人关节控制器，驱动机器人运动，以达到视觉伺服目标跟踪的目的。本技术能够有效实现面向大尺寸旋转环的多视图融合视觉伺服作业，且具备较高的作业精度和鲁棒性。

 本文公开了一种冲击波发生器及其输出功率调节方法，该冲击波发生器包括能量转换器、高压电极、低压电极和金属丝；能量转换器上设置有供冲击波通过的窗口，能量转换器内在窗口的两侧分别设置有高压电极和低压电极，金属丝设置于窗口内，金属丝的两端分别连接于高压电极和低压电极；金属丝为管状结构。该方法包括以下步骤:采用管状结构的金属丝，通过改变金属丝的截面积来调节金属丝的电阻R，进而调节冲击波发生器的输出功率。本申请解决了现有技术中通过送丝机构补充新的金属丝，金属丝偶尔会变形并发生轴线偏移现象，而导致金属丝末端无法精确对准并与高压电极形成稳定的接触界面的问题。

 本技术公开了一种外骨骼机器人及其异常检测方法、装置和介质。该方法包括:检测外骨骼机器人的关节部位在动作周期内的实际压力数据；确定异常检测卡控线；基于动作周期内的实际压力数据，通过动态时间调整算法求出最小累计距离，判断最小累计距离是否超出异常检测卡控线，若多个动作周期内，最小累计距离超出异常检测卡控线达到预设次数，则进行异常报警。本发明能够实现外骨骼机器人的实时、智能化检测。

本技术公开了一种带半圆弧环形增压凸台的挤压油膜阻尼器，包括半圆弧环形凸台，阻尼器外环和/或阻尼器内环轴向端部分别增加半圆弧环形凸台。为了保证阻尼器的工作范围不超过0.4倍的油膜间隙，半圆弧环形凸台径向高度为半径r，半圆弧环形凸台的径向高度r不超过0.5倍的油膜间隙，不小于0.4倍的油膜间隙，半圆弧环形凸台的圆心位于阻尼器内环或外环轴向平面外的点O，以轴向截面端点为圆心O，半圆弧环形凸台的半径R为O到半圆弧环形凸台径向最高点的距离，其中该结构的挤压油膜阻尼器能够有效的起到油膜密封作用，保证油膜的完整性，增大油膜压力，抑制端部空气吸入，提高油膜阻尼，更高效地吸收转子振动产生地能量，提高系统的稳定性。

本文章涉及一种深海风电设备测绘装置，包括本体，本体的外部固定连接有轴承件，轴承件的两侧均轴承连接有内板，内板远离轴承件的一侧设置有减震板，减震板靠近内板一侧插接有缓冲轴，缓冲轴的上下端均滑动连接有缓冲块，上下端缓冲块的相近侧的外缘边均固定连接有转动板，上下端转动板相互靠近的一侧之间通过插接有转轴连接，上下端缓冲块相近侧面之间通过设置有弹簧一相互连接，缓冲块与减震板之间通过设置有弹簧二相互连接，减震板的顶端和底端分别固定连接有盖板，盖板将所有减震板连接起来。本实用新型的优势在于:设计的内板和减震板并在其中设计用于减震的设备达到减震缓冲的目的，保护了设备的同时也能够使得测绘更加稳定。

本技术公开了一种用于控制竖向振动的阻尼装置，包括竖向分布的第一连接座及第二连接座，竖向阻尼器竖向设置在第一连接座与第二连接座之间；若干横向阻尼器均匀设置在连接件的四周，若干横向阻尼器位于同一水平面上且对称分布；连接杆包括若干上连接杆及若干下连接杆，上连接杆的上端与第一连接座铰接，下端与对应的横向阻尼器的自由端铰接；下连接杆的下端与第二连接座铰接，上端与对应的横向阻尼器的自由端铰接；本发明通过连接杆带动横向阻尼器拉伸或压缩，利用连接杆放大了竖向阻尼器的耗能位移，起到二次耗能的作用，装置耗能效果较好，能够有效控制机械设备或建筑由于竖向振动引起的振动，避免机械设备或建筑物受到振动的影响。

本文章涉及一种双臂机械手，属于机械手技术领域。该双臂机械手包括底座和两个机械手，两个机械手并排且分别与底座连接，机械手包括机械臂和模块化的功能头，机械臂的前端设置有卡接部，卡接部呈圆形且交替设置有卡槽和缺口，卡槽具有开口端且封闭端，功能头设置有圆弧形的卡块，卡块与缺口匹配且从开口端卡入卡槽内，机械臂和功能头的连接端对应设置有用于电导通的金属触点。本实用新型提供的双臂机械手，具有两个机械手，两个机械手能够独立进行不同的动作，并且，二者能够相互协调工作，从而实现不同的功能；此外，功能头采用模块化结构，功能头与机械臂能够拆装，便于更换不同功能的功能头，从而使机械手的功能可以根据需要进行调整。

 本文公开了一种大跨度桥梁斜拉索的控制装置及控制系统。其中，控制装置包括电涡流阻尼元件、滚珠丝杠传动系统、第一连接件和第二连接件；滚珠丝杠传动系统将电涡流阻尼元件的两端产生的相对轴向运动转化为导体圆盘的高速旋转运动，电涡流阻尼元件根据输入电流产生阻尼效应，阻碍导体圆盘的高速旋转运动，可以适应长斜拉索在实际运营时发生各种振动模态的工况，有效抑制长斜拉索的振动响应。本申请还公开了大跨度桥梁斜拉索的控制系统，能够根据斜拉索发生的振动模态阶数实时调整电涡流阻尼元件的输入电流，使得对于斜拉索的各阶振动模态，电涡流阻尼元件的阻尼系数都能处于该振动模态的最优阻尼系数附近，实现实时最优控制。

 本技术公开了一种具有变阻尼特性的磁流变橡胶止挡，包括顶盖、缸体、第一螺栓、弹性体和阻尼模块；缸体和顶盖通过第一螺栓固连；弹性体与缸体粘连且位于缸体远离顶盖的一端；弹性体内开设有介质腔，介质腔内注有磁流变介质；阻尼模块设置于缸体内，将介质腔分隔为两个子腔，阻尼模块内设置有第一流道口及第二流道口，以容纳磁流变介质通过，使两个子腔相连通；阻尼模块中包含磁性部。本发明采用上述的一种具有变阻尼特性的磁流变橡胶止挡，将磁流变液和橡胶止挡进行一体化优化设计，可以使橡胶止挡在能够实现硬止挡功能的同时还具有阻尼特性，从而实现对冲击的能量进行快速耗散，在保证车辆的安全性的同时还能够提高乘车人的乘坐舒适性。

 本技术公开了一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置，将果树冠层内多类异质对象分为避让目标和顺应目标；对于避让目标，以避让目标动态特征作为障碍，规划动态路径，使得刚柔混合机械臂严格避让此类目标；对于顺应目标，刚柔混合机械臂深入果树冠层并接触顺应目标，以柔性臂上的各拉/张力传感器获取的集成式关节拉/张力与对应的集成式关节理论拉/张力作差，产生误差信号，对驱动绳的误差信号进行反馈调节，进而通过控制拉/张盘式电机，动态调整驱动绳的绳长，驱动柔性臂产生动态弯曲变形角，实现刚柔混合机械臂接触顺应目标时的柔顺平稳运动。本发明广泛适用于各类果树复杂冠层场景中刚柔混合机械臂的自主连续规划。