本技术公开了一种带有螺旋沟槽减阻结构的固液旋流分离器，设有圆柱段、锥段、底流管、溢流管和进料管，其特征在于:所述圆柱段的筒体的内壁面设有螺旋仿生沟槽结构，所述螺旋沟槽为连续放置方式、形状为锯齿形，所述连续放置方式由两条锯齿形沟槽构成，所述锯齿形沟槽尺寸由无量纲参数h

 本技术涉及人工智能视觉与机械臂应用技术领域，尤其涉及一种视觉机械臂物品定位拾取方法及系统，集成高精度的视觉检测与灵活的机械臂执行机构，实现了从目标检测到精准拾取的全自动化流程，减轻了人工操作的负担，提高了生产效率，针对传统视觉识别系统计算量大与资源消耗高的痛点，本发明进行了深度的轻量化改进，通过优化算法结构、减少模型参数量及计算复杂度，本系统相比原模型在性能上实现了成倍的提升，同时显著降低了对计算资源和硬件配置的依赖，这不仅使得系统能够在树莓派等低成本硬件平台上高效运行，还大幅降低了部署成本，提升了系统的普及率和可用性。

本技术适用于轨道机器人技术领域，提供了一种快速反向装置以及快速轨道反向装置，包括机架，机架上转动连接有行走机构；行走机构，行走机构至少包括转动轮系，驱动装置和固定框架，转动轮系安装于固定框架，转动轮系包括第一方向行走轮和第二方向行走轮，驱动装置用于驱动转动轮系转动，第一方向行走轮与第二方向行走轮转动方向相反；以及反向机构，反向机构与机架和行走机构连接，用于通过驱动行走机构相对行走平面摆动，切换第一方向行走轮或第二方向行走轮与行走平面接触，来改变行走机构在行走平面上的移动方向，解决了轨道机器人在反向运动时响应不及时，动能损耗大，主动轮跟轨道的摩擦容易损伤电机等问题。

 本技术公开了一种基于磁场调控的主动柔顺传动关节及工作方法，包括输出模块，刚度调节模块，位置驱动模块。本发明运用磁耦合技术实现变刚度传动，由于传动过程中没有物理接触，因此不存在摩擦损耗，这使得无接触传动系统的寿命更长，提高整个关节的稳定性；运用齿轮齿条机构实现关节的一级刚度调节，同时，采用凸轮和齿轮一体式结构实现磁耦合间隙改变，并采用螺旋滑槽实现扇形磁轭模块的径向位置改变，实现二级调刚的同步进行；能够根据外部负载动态快速调整其响应特性，多级调刚使关节刚度调节范围增大，从而在工作环境中保持较适应性。

本文章涉及一种葡萄采摘机器人。本实用新型包括采摘模块和接取模块，采摘模块包括采摘履带底盘、机械臂、摄像头、超声波测距模块和采摘装置；机械臂为六自由度机械臂，机械臂的底座固定在采摘履带底盘上，机械臂的抓取端设置有摄像头、超声波测距模块和采摘装置，采摘履带底盘上还设置有用于控制机械臂的伺服电机；接取模块包括接取履带底盘和升降平台，升降平台可升降设置在接取履带底盘上。本实用新型能够提高葡萄采摘效率，代替人工进行葡萄采摘，减少人工成本。履带式行进，适用于复杂性的作业环境；夹取式采摘，保证果实的完整度，且适用于任何品种、生长状态的葡萄，还能保证果实质量。

 本技术提供一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其在拥有较大的可达工作空间范围的基础上，可以减少机构的整体体积，降低系统复杂度，应用场景更广泛。其通过三个万向副和旋转支链中的两个转动副二可以实现一个转动自由度，通过固定支链中的转动副二与三个万向副实现一个转动自由度，通过三个转动副二和三个移动副可以一个移动自由度，确保动平台能够实现两转一移运动。

 本文提供的一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构，只需通过变胞四杆机构的模式切换，即可实现变胞并联机构工作状态的改变，可切换空间内的任意移动3T、一转三移1R3T、两转三移2R3T和三转三移3R3T运动；本申请中的三条支链结构完全相同，易于制造，同时极大地降低了系统复杂度，可应用于对末端姿态要求变化的工业环境当中，适用于各种应用场景。

本技术提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。

 本技术涉及碟式离心机技术领域，尤其涉及一种带有超声波清洗功能的碟式离心机，包括离心机组件及清洗组件，离心机组件包括机壳及转鼓，机壳与转鼓之间形成有环形腔室，清洗组件包括沿转鼓周向间隔分布的多个超声波振子及用于带动超声波振子贴合或远离转鼓的伸缩机构；本发明结合超声波技术，产生强烈的空化作用，在液体中产生大量的微小气泡，能够去除残留物和污染物，可以短时间内对碟式离心机内部零件进行清洗，清洗效率高，且不会对零件表面造成磨损，并且伸缩机构伸长时将超声波振子压紧在转鼓外壁面上，实现超声波清洗，提高了清洗效率，缩短时超声波换能器贴紧外壳内壁，不妨碍碟式离心机的旋转工作，减小了设备振动，降低了故障率。

本技术提供一种两转动一移动非对称完全解耦并联机器人，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本发明中，当第一分支运动链中的第一转动副作为主动副单独输入时，使动平台具有一个转动自由度，当第二分支运动链中的第二移动副作为主动副单独输入时，使动平台具有另一个转动自由度，当第三分支运动链中的第一圆柱副的线性位移与第一分支运动链中的第一转动副同时作为主动副输入，且满足第一万向铰在竖直方向的位移与第一圆柱副的位移相同时，使动平台具有一个移动自由度。从而使得本发明具有两个方向的转动和一个方向的移动即三个自由度，控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。