本技术提供了一种基于2D视觉传感器和3D相机的焊缝识别和焊缝跟踪系统和方法，包括工控机、焊接机器人、焊机、2D视觉传感器、3D相机、离线编程系统、焊缝识别和焊缝跟踪软件系统，工控机用于安装焊缝识别和焊缝跟踪软件系统；焊接机器人带动焊枪进行焊接操作；焊机控制焊接机器人执行焊接任务；离线编程系统规划焊缝，以及控制焊接机器人的运动；焊缝识别和焊缝跟踪软件系统安装于工控机上，负责整个系统的流程控制。通过将3D相机和2D视觉传感器结合的方式，3D相机拍摄的点云即可识别点云中的所有焊缝，驱动机器人进行焊接，其效率远高于焊缝跟踪。当3D点云配准和点云匹配失败时，可以对焊缝进行寻位并实时跟踪，提高焊接精度。

 本文涉及机器人控制和人工智能技术领域，公开了一种机器人技能学习方法、装置、机械臂机器人及存储介质，用于解决传统模仿学习模型在长时程预测时复合误差增大，技能学习效果不佳以及控制精度低的问题。机器人技能学习方法包括:采集原始机器人执行待学习任务时的机器人控制训练数据；根据机器人控制训练数据对预设的初始块时序模仿学习模型进行训练，得到目标块时序模仿学习模型；将原始机器人当前时刻的第一机器人控制数据输入目标块时序模仿学习模型，并根据输出的每个动作时序块进行机器人控制，直至待学习任务执行完成；根据预设的奖励函数对待学习任务中每个动作时序块进行评估，根据评估结果对原始机器人进行模型优化，得到目标机器人。

 本技术公开了一种基于虚拟现实的无接触穿戴式仿人机器人及其类脑预测控制方法，包括身体装置、手部装置、腿部装置和控制台，身体装置包括上身体骨骼、视觉探测装置、手臂连接件、手臂电机、手臂同步带、腿部骨骼连接件、腿部连接件、腿部连接轴、上身体骨骼、超声波探测装置和腿部电机。本发明的机器人通过控制台结合类脑预测算法控制身体装置、手部装置和腿部装置工作，以完成高效的仿人运动控制；通过虚拟现实套装和传感器，实现外骨骼装甲的无接触操控与反馈力和助力的可控可调，实现操作者操控感受的虚拟现实化，使在虚拟现实中操控外骨骼装甲达到和现实中相同的效果。

 本技术公开了一种基于扰动观测器的机械臂视觉伺服与和安全避障方法，属于机器人的视觉伺服控制领域。建立基于图像的视觉伺服的二阶模型和特征物可见性的约束；完成机械臂的包络简化和建立机器人相关的安全约束；将视觉伺服模型中存在的不易计算的项视为不确定性，设计扩张状态观测器对像素速度和不确定性其进行观测；在理想情况下根据安全距离约束、角速度和角加速度约束建立CBF约束，然后建立考虑不确定性的CBF；最后设计考虑不确定性的参考控制器、基于预设时间的CLF和优化求解目标函数，对安全优化问题进行求解。本方法效率高，稳定性好，既能保证机器臂能够快速估计不确定量，又能实现在获取不确定性的估计值后将其应用到安全约束里。

本文章提供一种栀子粕加工处理用干热装置，涉及栀子粕干热技术领域，包括干燥箱，所述干燥箱箱内固定连接有若干层隔板，所述隔板上表面拐角均固定连接有弹簧、并且隔板上方通过弹簧连接有振动板，所述齿轮顶端一侧固定连接有插柱，通过设置弹簧和振动板，将待干热处理的栀子铺设在振动板上，并且在弹簧弹性连接振动板与隔板的辅助作用下，利用振动板震动铺平表面的栀子，并且在干热过程中实现铺平的栀子震动翻面，避免栀子碰撞造成栀子损坏。

本技术公开了一种具有刚性骨架的柔性驱动器，包括:n片层基底板，两两层基底板间设置有若干个关于驱动器轴心中心对称的插锁结构，两两层基底板和插锁结构作为一层具有可径向伸缩结构的刚性骨架；n片层基底板组成了n‑1层具有可径向伸缩结构的刚性骨架；刚性骨架外设置有中空管形的柔性外表皮；第1片层基底板和第n片层基底板外设置有夹合密封结构。本发明提供的柔性驱动器制作方便，可灵活修改配置，进行拆解和重新拼装，且具有较好的可靠性与驱动性。

 本技术涉及一种变刚度多稳态的惯容型非线性能量阱减振装置及其工作方法，该装置由底板、碟形弹簧、加载头、核心固定筒、尼龙垫圈、橡胶中心筒、质量块、螺杆、滚珠丝杆、飞轮等组件构成。通过串并联具有负刚度特性的碟形弹簧元件，形成多稳态能量耗散机制。调节螺栓的紧固程度及固定挡板在滑轨上的位置，可精准调控碟形弹簧的预压位移，实现装置的非线性刚度调节。利用滚珠丝杆传动系统与飞轮的组合设计形成惯容元件，实现了高效的能量转换与惯性质量效应，从而显著提升系统的减振效果和鲁棒性。本发明结构紧凑、性能卓越，适用于应对复杂的振动环境。

 本技术提出了一种基于准零刚度特性的负刚度可调节竖向隔振装置，涉及隔振装置技术领域。包括底板、正刚度单元和负刚度单元，正刚度单元包括正刚度弹簧以及正刚度弹簧盖板；负刚度单元包括第一受压弹簧片、第二受压弹簧片、第三受压弹簧片、第四受压弹簧片；第一受压弹簧片与第二受压弹簧片之间设有第一中心板；第三受压弹簧片与第四受压弹簧片之间设有第二中心板；第一受压弹簧片、第二受压弹簧片、第三受压弹簧片、第四受压弹簧片、第一中心板、第二中心板与正刚度弹簧盖板在竖直方向堆叠设置。本发明可有效减少物体与底座之间的振动传递，减小装置的大小，而不影响隔振性能，实现紧凑化设计，满足一些特殊减振系统的要求。

本技术公开了一种农产品干燥用太阳能辅助干燥箱及干燥方法，包括顶面开口的干燥箱体、顶部盖体、排湿控温组件、辅助干燥装置和供能组件，所述顶部盖体可启闭的连接于所述干燥箱体的顶面开口处，所述干燥箱体的右侧板上设置有可启闭的仓门，所述排湿控温组件的进气端和出气端均设置于所述干燥箱体的侧面上，所述辅助干燥装置设置于所述干燥箱体内腔侧壁上，所述辅助干燥装置与所述排湿控温组件均与所述供能组件电连接，通过太阳能供能和市电供能双重供能以保证干燥箱体在任何天气下均可对待干燥农产品进行高效干燥。本发明提供的农产品干燥用太阳能辅助干燥箱及干燥方法具有使得干燥箱能在所有天气状态下对待干燥农产品进行高效干燥的效果。

 本技术公开了一种分流式自适应散货高效除水装置，包括分料结构、除水结构以及转载结构，所述分料结构具有分别用于排出用于高含水率物料的第一出料口以及用于低含水率物料的第二出料口，所述分料结构根据物料的特性，选择所述第一出料口或所述第二出料口；所述除水结构与所述第一出料口对接，用于对高含水率物料进行除水，所述转载结构与所述第二出料口以及所述除水结构对接，用于将低含水率物料以及经过除水的物料转运至下一工位，本发明在物料含水率较高时，使物料从所述第一出料口排出，经所述除水结构除水处理，而物料含水率较低时，使物料从所述第二出料口排出，直接进行转运，本发明能够适应不同特性的散货流料，提高处理效率。