本文提供一种用于螺纹牙底的柔性滚压刀具及滚压方法，柔性滚压刀具包括滚压刀头、电磁铁装置、压力传感器16、外壳9和内壳10，其中:所述电磁铁装置与内壳10通过螺钉连接，所述外壳9与内壳10滑动连接；所述滚压刀头包括垫片1、滚压轮2、两个轴承3、滚动芯轴4、压板5和叉架6，所述叉架6整体呈倒T形结构，上端呈U形结构，所述滚动芯轴4的两端分别通过轴承3安装于U形结构的左右两侧；所述滚压轮2套装于滚动芯轴4上；滚压轮2的右侧与轴承3之间设置垫片1；压板5与轴承3接触，通过螺钉与叉架6连接。

 本技术涉及一种工业机器人位置误差及其区间的预测方法及电子设备，该方法包括以下步骤:构建包含关节角度矢量和位置误差的数据集；使用核主成分分析将关节角度矢量投影到高维空间，进行特征升维；将特征升维后的特征以及对应的位置误差分别作为贝叶斯神经网络的输入和标签，对贝叶斯神经网络进行训练；将测试集数据按照同样方法进行特征升维后输入到训练好的贝叶斯神经网络，输出位置误差及其置信区间的预测。与现有技术相比，本发明具有实现机器人位置误差和区间的预测、预测值更准确以及适用性好等优点。

 本技术提出了一种基于视觉的机器人摘钩方法，属于火车摘钩技术领域，包括:车厢停止运行时，激光雷达启动，采集激光雷达周围环境的点云数据，计算出车钩手柄的位置信息；通过手眼标定将车钩手柄的位置信息转换到机器人坐标系下，机器人根据坐标信息到达指定位置；相机启动并采集机器人到达指定位置时的RGB图像，判断机器人是否抓住车钩手柄；机器人按照摘钩路径的点进行摘钩动作；摘钩完成后，采集摘钩完成后的RGB图像并判断是否摘钩成功，车厢脱钩，摘钩动作完成，机器人回到初始位置。本发明克服了周围环境复杂导致摘钩失败的情况，使得机器人摘钩更加精准无误，降低了工作人员的安全风险，提高了翻车机系统的自动控制水平。

 本技术公开了一种夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法，包括若干个依次相连的单元臂节；每个单元臂节包括两个压电振子及两个关节部分；相邻单元臂节的关节部分空间位置相互正交，通过单元臂节间关节部分实现单元臂节与单元臂节的正交连接与和预压力的施加。本发明结构紧凑简单，无需齿轮减速等机构，易于密封，易于实现微化，运行噪声低，易于实现低速大力矩，不受电磁干扰，能断电自锁，控制精度高。

本文章涉及模具技术领域，具体公开了一种铆钉快速脱模的冲压模具，包括上模和下模，上模顶部连接顶座；下模顶部设有顶板，顶板两端均通过安装件连接安装板，安装板上滑动穿设有衔接柱，衔接柱顶部连接顶座，安装板和顶座之间设有套接在衔接柱上的弹簧，衔接柱延伸至安装板底部连接限位块，下模上设有用于限位块滑动的活动孔；本实用新型中顶板、安装板、衔接柱和弹簧的设置，使上模对铆钉冲压成型时，铆钉头置于顶板顶部成型，上模上移时，铆钉可随顶板移动，利于铆钉与下模的快速分离，且减少下模内部件的设置。

本文章涉及一种可辅助实现自动闭合的滚压工具体，包括:壳体、闭合盖板、尾柄和涡簧；所述尾柄与所述壳体调节，所述闭合盖板套接于所述尾柄外侧、且与所述壳体的底部固定连接，所述涡簧安装于所述壳体内槽中、且同时与所述壳体和所述尾柄连接；本实用新型增加该闭合盖板零件，该闭合盖板结构能够大大的提升生产效率，减少不必要的动作浪费；加快了生产节拍；该闭合盖板结构使用了腰形槽结构设计，增大了调节角度，调节范围做了进一步的提升。

本文公开了半结晶PEEK管挤出生产装置及方法，包括挤出生产模具和热气冷却组件；挤出生产模具包括挤出模头、挤出分流锥、挤出芯棒、挤出口模和口模压块，挤出口模的一端嵌设于挤出模头的出料口端，挤出口模与挤出模头形成第一空腔，挤出分流锥和挤出芯棒设置在第一空腔内，挤出分流锥的一端固定连接挤出芯棒，挤出分流锥的另一端为圆锥结构；热气冷却组件包括固定连接的底座和盖板；底座的轴心设置第一通孔，底座上设置热气入口和热气腔，热气入口连通热气腔；盖板的轴心设置第二通孔，盖板与热气腔形成环形孔，热气腔通过环形孔连通第二通孔。本申请提供的半结晶PEEK管挤出生产装置及方法，提高半结晶PEEK管生产效率，有助于保证半结晶PEEK管生产质量。

 本技术提出了一种多稳态且可自锁的转动关节及使用方法，该转动关节包括:二号铰接连杆、一号铰接连杆、花形凸轮、柔性储能及自锁构件、驱动器；二号铰接连杆和一号铰接连杆，二号铰接连杆可绕着一号铰接连杆转动；花形凸轮用于驱动柔性储能及自锁构件沿轴向移动，其外轮廓形成多个波峰和波谷；相邻波谷之间通过波峰连接；一号铰接连杆，固定设置，其上设置柔性储能及自锁构件；柔性储能及自锁构件，可形成花形凸轮的自锁状态和解锁状态，其包括：横向柔性锁定机构和轴向柔性导向机构；沿轴向，横向柔性锁定机构和刚性框架之间形成柔性连接，沿横向，轴向柔性导向机构和刚性框架之间形成柔性连接；驱动器用于驱动横向柔性锁定机构产生横向位移。本发明可同时实现多稳态定位、自锁，为多稳态变体/折展结构、多稳态变形机器人的构建提供新型解决方案。

 本技术公开了基于可操作度自适应优化的移动机械臂协调运动控制方法，通过设计移动机械臂冗余运动学零空间解析方法，实现主要任务和次级任务的同步控制；通过设计基于雅可比矩阵自适应加权伪逆的任务空间运动分配算法，考虑车‑臂运动特性差异保证末端运动精度；通过设计基于可操作度和自碰撞规避的扩展可操作度自适应加权优化算法，提升车‑臂协调运动的安全性与可操作度；通过设计基于运动学参数自适应估计的移动机械臂协调运动控制算法，实现末端跟踪误差有限时间收敛；通过李亚普诺夫设计方法实现控制器有限时间稳定性，提升移动机械臂连续性作业的协调性和响应速度及精度。

 本技术公开了一种基于三角箭头结构因瓦合金基本单元的低热膨胀系数可调泊松比元件及其制备方法和应用。该元件由三角箭头结构因瓦合金基本单元通过四重旋转阵列所得平面，去除重叠部分，再经空间卷曲相连所得；所述基本单元由三角形及位于其任一顶点的内凹结构组成，整体为轴对称结构。该元件以因瓦合金为单组分原料，通过三角箭头结构设计实现元件泊松比的调控，最终实现低热膨胀系数及可调控泊松比的集成，有效解决了现有技术当中低热膨胀系数及可调控泊松比元件采用多组分材料的问题，可通过激光粉床熔化工艺一体成型，工艺简单，整体型强，便于工业化生产，可满足星敏卫星支架的性能要求。