基于垂直磁化空间电磁阵列的六自由度低频隔微振器属于精密隔振技术领域，包括上板、基板以及连接两者呈Stewart方式布置的六套低频电磁隔振器，不仅可在空间六个自由度实现低频、超低频乃至近零频隔微振，还具有高稳定性与强适应性。低频电磁隔振器中的垂直磁化空间电磁阵列负刚度结构利用同轴嵌套的双磁环阵列实现被动式高负刚度特性，并利用与双磁环阵列同轴嵌套的通电线圈产生精密可控的励磁磁通，动态调整偏置磁场与负刚度值，完美适应不同隔振负载质量及激励频率的变化需求，确保在各种工况下都能保持稳定的隔振性能。同轴嵌套的垂直磁化双磁环阵列增强了工作侧的励磁磁场，降低了低频电磁隔振器的漏磁，提升了磁场利用率。

 刚度与阻尼自适应协同调控的三自由度隔微振器属于精密隔振技术领域，可在变载荷下实现三自由度的近全频带隔振性能。包括上板、基板以及连接两者的三套低频隔振阻尼器；低频隔振阻尼器中的负刚度阻尼调控器利用多层沿轴向阵列排布、相邻层间垂直磁化的等截面磁环阵列构建单边高磁密励磁磁场，并将垂直磁化的定磁环阵列与动磁环阵列同轴嵌套产生高负刚度特性、与线圈同轴嵌套产生高阻尼特性；通过实时感知隔振负载质量或激励频率的变化，调节通电线圈中电流的大小，产生精密可控的励磁磁通，匹配近全频带隔振的负刚度与阻尼需求，达到多方位、近全频带与高性能隔振效果。

 基于垂直磁化空间电磁阵列的重载精密隔微振刚度调控构型属于精密隔振技术领域。垂直磁化空间电磁阵列利用由2n+1(n≥1，n∈N+)层沿轴向阵列布置、相邻层间垂直磁化的等截面磁环构成的动磁环阵列与定磁环阵列同轴嵌套构建单边高磁密磁场，实现高负刚度特性；并采用加速度反馈控制算法调控线圈中通电电流的大小与方向，以产生精密可控的励磁磁通，动态调节负刚度值。垂直磁化空间电磁阵列与大型气浮隔微振器并联支撑负载平台，可在变重载下产生局部低动态刚度特性，有效降低隔振固有频率，将隔振频带拓展至近全频域，为超精密光刻机、高分辨卫星相机、超精密机床等尖端仪器设备提供“超静”的工作环境，从而有力推动精密仪器设备精度的跨越式提升。

 本技术涉及一种基于光伏光热的双源热泵直膨烘干系统及运行方法，该系统包括光伏光热模块、PV/T热源侧板式换热器、贮液器、四通换向阀、蒸发器、冷凝器、压缩机、第一电磁阀和第二电磁阀；光伏光热模块连接PV/T热源侧板式换热器，用于向PV/T热源侧板式换热器提供热源，贮液器的出液口通过第一电磁阀连接PV/T热源侧板式换热器的进液口，并通过第二电磁阀连接蒸发器的进液口，第一电磁阀和第二电磁阀并联；PV/T热源侧板式换热器的出液口通过四通换向阀与蒸发器的出液口并联，并串联压缩机的进液口，压缩机的出液口连接冷凝器，冷凝器通过四通换向阀连接贮液器。与现有技术相比，本发明具有运行稳定性及节能效果好等优点。

 本技术涉及一种回收氢氧燃料电池余热以获取干燥空气和热水的系统。氢氧燃料电池产生的废气通过第一蒸发器和第一冷凝器后进入干燥器，同时，第一蒸发器与其他组件如第一压缩机、第一冷凝器、第一储气罐及第一膨胀阀构成一个循环回路，用以处理废气并获取干燥气体。此外，燃料电池的冷却水经过第二蒸发器，并在燃料电池与第二蒸发器之间形成循环回路。第二蒸发器则与第二压缩机、第二冷凝器、第二储气罐、第二膨胀阀相连形成另一回路，利用余热加热水流，实现将余热转化为生活热水。本发明采用上述结构，有效地将氢氧燃料电池的废热再利用，不仅减少了废热排放，还能提高能源利用率，降低能源消耗，解决了燃料电池余热损失的问题。

 本技术涉及高含水有机固废干燥技术领域，特别涉及一种高含水有机固废干燥系统的优化方法、装置及系统。该技术方案通过调整干燥设备在阳光棚内的设置位置和数量来实现对温度场、湿度场和流场的优化，这样通过强化水分传质过程来提升高含水有机固废的干燥效率。同时，通过对高含水有机固废的物理化学变化、热量传输和水分迁移等方面进行建模(即流动模型、组分模型和传热模型)，可以更好地了解干燥过程中的物理机制，从而优化阳光棚的设计。因此，上述技术方案可以提高干燥效率能够对高含水有机固废干燥系统中干燥设备的位置和数量进行优化。

本文章涉及存放设备技术领域，更确切地说涉及一种存放电子元器件的工作台，包括工作台本体，工作台本体顶端安装有控制电脑和祛湿器，控制电脑和祛湿器底端通过连接线连接有存放柜且位于工作台本体下方，存放柜底端固接有滚轮，存放柜一侧固定连接有与控制电脑相连通的触摸屏和密码锁，本实用新型通过设置多组存放室，不光可以增加电子元器件的存放数量，也可以使得不同种类的电子元器件分开存放，便于工作人员的管理，相应的提高了工作人员的工作效率，其中调节板和调节槽的设置，使得位于一个存放室内的存放空间利用率更高，也能通过改变两个调节板之间的距离分割出不同尺寸的空间，便于对不同尺寸的电子元器件容纳。

 本公开提供了一种球类运动机器人的控制方法及系统，涉及运动机器人控制技术领域，获取羽毛球场内环境图像数据以及场外的运动图像数据；基于环境图像数据以及场外的运动图像数据，利用深度学习模型对羽毛球、机器人和运动人员位置进行识别；根据羽毛球、机器人和运动人员位置信息，使用跟踪算法实现羽毛球飞行轨迹的重建，并预测得到羽毛球击球点和落球点；获取机器人各机构运动状态以及本体IMU数据，基于各机构运动状态以及本体IMU数据对机器人进行姿态预测以及运动状态预测；基于预测的机器人姿态、运动状态、羽毛球击球点以及落球点，分别利用机器人动态平衡控制算法和MPC控制算法实现机器人自身的平衡控制以及击球动作控制。

 本技术公开一种机械臂避障路径规划方法，包括:设定起始点和目标点，加入起点树和终点树集合，并初始化碰撞检测失败次数；根据失败次数动态调整采样策略，在约束与随机采样间切换生成采样点；在起点树和终点树中分别扩展节点，并进行碰撞检测，若无障碍物，则加入相应树集合，并重置失败次数；若有障碍物，则增加失败次数并重新采样；双向连接起点树与终点树，若连通则找到路径，规划结束；若未连通，则选择节点较少的树进行扩展，并返回重新采样，直至找到连通路径；本发明显著提高了机械臂在复杂环境中的路径规划效率和成功率，同时降低路径长度和能量消耗。

 本技术公开了一种多自由度绳驱离散型机械臂，由绳驱机械臂、机架和后部滑台组成；绳驱机械臂由末端机械手、末端导杆、中部导杆、拉伸复位弹簧、角接触轴承、轴承盖、万向关节、拨块、滑杆、导向平键、压缩复位弹簧和导杆座组件构成；机架由架体、摇篮机构、电滑环、分动轮和蜗轮蜗杆机构组成。通过控制机架上的步进电机，经蜗轮蜗杆机构传动实现摇篮机构、电滑环和绳驱机械臂绕主轴的周向旋转自由度；通过安装在摇篮机构上的步进电机，利用分动轮调节两条驱动绳的张力，控制两拨块在滑杆上移动；复位压缩弹簧与拉伸复位弹簧共同作用，拨块上的滑槽与中部导杆前后部的滑槽配合，提供第二至第五旋转自由度。