本技术公开了一种实验室用环形尾砂烘干装置，旨在通过液压升降送料桶与电动环形输送带的上表面保持一定间隙以控制尾砂送料速度，电动环形输送带匀速进给使尾砂铺开，并匀速运送尾砂穿过烘干盖最后落入收料桶，完成尾砂的烘干工作；本发明包括烘干盖、电动环形输送带、基座、收料桶、漏斗、上支架、液压杆、下支架、控制器；本发明解决了传统烘干箱对堆积尾砂烘干效率低，尾砂难以被均匀烘透，送料收料依赖人工等缺点，具有结构紧凑，操作方便，工作效率高等优点。

 本技术公开了一种复位阻尼器，涉及工程结构减隔震技术领域，包括支撑套筒，支撑套筒表面固定第一固定磁铁，第一固定磁铁通过滑杆与第二固定磁铁连接，滑杆中部设有滑动磁铁；支撑套筒上方平行设置有传动套筒，传动套筒与支撑套筒之间设置有第一弹簧；传动套筒外壁开设表面滑轨，滑轨内滑动连接有限位杆，限位杆与滑动磁铁转动连接；传动套筒上开设有贯穿孔，贯穿孔内转动连接有支承柱，支承柱贯穿传动套筒并延伸至支撑套筒内，并通过第二弹簧与支撑套筒内部底部连接；支撑套筒可滑动的设置于纵横解耦滑轨上。本发明可适应地震作用下支座复杂位移的特点，具有高耗能、强限位等优点，利用复位合金弹簧和磁铁互斥的高恢复力实现装置的自复位功能。

本技术公开了一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有多自由度串联机械臂运动位置标定准确性差的问题。包括:获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及多自由度串联机械臂的名义末端位置；基于已完成模型训练的卷积神经网络对角度数据以及名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成多自由度串联机械臂的运动位置标定。

本公开实施例中提供了一种基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质，属于控制技术领域，具体包括:结合假设模态法与拉格朗日方程，推导柔性空间机械臂系统的动力学模型；结合奇异摄动理论解构动力学模型，得到慢时变子系统的动力学微分方程和快时变子系统的动力学微分方程；慢时变子系统基于评价网络设计自适应轨迹跟踪最优控制器；快时变子系统基于模糊逻辑设计抑振控制器；根据慢时变子系统基于评价网络的自适应轨迹跟踪最优控制器和快时变子系统的模糊控制器构成混合控制方案，得到柔性空间机械臂系统的总控制输入。通过本公开的方案，简化了控制器结果，提高了控制效率、控制精准度和适应性。

本技术属于振动控制技术领域，本发明涉及一种电磁转换常数可调的自适应电磁减振系统及方法，系统包括:多级电磁换能器，产生控制力；电路模块，包括依次连接的可充电电源、由两对MOSFET组成的主动控制电路和由N,N≥2组电磁换能控制电路串联连接组成的换能器控制电路，每组电磁换能控制电路由一对MOSFET和一线圈绕组组成；传感器模块，检测振动信息、外部激励信息和电源电压；控制模块，根据外部激励信息和电源电压调节多级电磁换能器的电磁转换常数；根据电磁转换常数、振动信息和外部激励信息调节流经多级电磁换能器的电流，使多级电磁换能器产生控制力。本发明能够使电磁减振系统在不同外部激励下维持电磁换能器输出电压相对稳定。

 本文涉及一种具有扭转曲面的吸能结构及其加工方法和设备，具体为，将正多边形管材两端固定，通过扭转方向正反切换的方式在管材上形成多段的扭转曲面，使得该吸能结构在承受载荷时扭转曲面堆积形成屈曲褶皱，从而能有效吸收碰撞能量。

本文章公开了一种用于外骨骼机器人的串联弹性阻尼驱动器，属于驱动器技术领域，包括伺服电机，所述伺服电机一端设置有固定板一，所述伺服电机的输出端穿过所述固定板一转动连接有外筒，所述外筒另一端固定连接有丝杆螺母，所述固定板一上的四角处均设置有导向轴，所述导向轴外侧中间处套设有分隔板，所述导向轴另一端设置有固定板二，所述固定板一和所述固定板二与所述分隔板之间均设置有阻尼器。本实用新型采用上述结构的串联弹性阻尼驱动器，提出了一种将弹簧与阻尼器组合的结构，能够吸收外界负载波动的冲击，削弱震动，实现关节的机械柔性与稳定。

 本技术属于减振器技术领域，具体涉及一种基于弹性梁边界加载斜置式惯容结构的减振器，包括弹性梁、惯容结构和底板，弹性梁的两端与导杆活动连接，导杆固定连接在底板上，在导杆的外侧套有弹簧，弹簧的上端与导杆连接，下端与底板连接；惯容结构的长壳体一端连接有丝杠螺母，在短壳体一端连接有丝杠轴承，设有丝杠螺纹连接在丝杠螺母内、转动连接在丝杠轴承内，丝杠上还连接飞轮；弹性梁两端的侧面分别与一个惯容结构的长壳体转动连接，惯容结构的短壳体分别与一个支撑柱转动连接，支撑柱下端固定连接在底板上。本发明使用斜置式惯容器加载于弹性梁的边界上，对弹性梁进行振动抑制，使共振时的振幅得到有效降低，从而实现减振的效果。

本文章涉及一种便于更换夹具的机械手，包括机械手本体，所述机械手本体一端固定连接有固定架，固定架下端固定连接有固定箱，固定箱下端开设有移动槽，移动槽内部滑动连接有两个螺纹滑板，螺纹滑板通过移动机构与固定箱相连接，两个所述螺纹滑板下端均开设有拆卸卡槽，拆卸卡槽内部滑动连接有拆卸卡块，拆卸卡块下端固定连接有夹板，所述拆卸卡块一侧面开设有插槽，所述拆卸卡块与拆卸卡槽通过定位机构相连接。本实用新型所述的一种便于更换夹具的机械手，便于更换不同类型的夹板进行使用，从而可以使机械手本体可以夹持不同类型的工件，提高了实用性。

 本技术公开了一种基于机器视觉的工业机器人数据处理系统，本发明涉及机器视觉的工业机器人数据处理技术领域。该系统的构成包括工业机器人数据采集模块、工业机器人数据处理模块、工业机器人数据分析模块和工业机器人预警模块。所述工业机器人数据采集模块，获取视觉设备实时图像及其光照强度、尘埃浓度和携带噪声数据的数字信号；所述工业机器人数据处理模块，对采集的数据分别进行处理，获取光照强度及其对应时刻的图像二维坐标图、尘埃浓度对采集图像质量的影响报告和噪声数据时间序列图；所述工业机器人数据分析模块，对处理后的数据分别进行分析；所述工业机器人预警模块，接收异常信号并将其反馈至客户端。