本文公开了一种基于分数阶反馈的机械臂减振控制方法，包括以下步骤:构建机械臂的动力模型；获取当前位置的力矩，建立电机力矩变化方程；构建分数阶微分反馈的综合控制器；进行频率响应分析，获取反馈控制低通滤波器频率响应函数；在开环控制下测试机械臂振动响应特性，分析振动频率特性；构建反馈控制器；基于截取反馈控制器的特定长度以及FFT快速算法，获取分数阶反馈控制器。本申请利用反馈控制实现低通滤波作用，从而进行减振。另一方面对分数阶反馈控制器截取有限长度，既兼顾了减振性能，降低成本。同时FFT算法用于分数阶反馈控制器实现，大大降低了计算量，提高了计算效率，降低了计算时延及反馈控制时延。

本技术公开一种面向大型复杂构件的机器人轨迹自适应修正方法，包括变形区域识别及配准处理、轨迹自适应修正和姿态自适应修正。本发明通过结合离线编程和现场扫描点云的方法进行轨迹和姿态的自适应修正。解决了大型构件离线加工程序与现场构件难以匹配的难题，取代了人工手动修轨迹，并且结合刚性配准和非刚性配准，提高了现场数据和离线数据配准的计算速度。本发明通过刚性配准结合非刚性配准的方法，将局部变形量大的部分识别并进行配准，快速进行模型修正；通过轨迹知识库的工艺规则快速匹配对应的修正方案，实现轨迹自适应功能；通过修正轨迹点的可达性检查，实现姿态自适应功能。最终实现整套轨迹和位姿的输出。

本技术公开了一种蛇型运动机构，包括多个关节，多个所述关节之间串联活动连接，相邻的所述关节之间通过光致伸缩部件驱动连接，所述光致伸缩部件配置有激光传输发射部件。所述光致伸缩部件由光致伸缩材料制成；所述光致伸缩部件的形状呈圆柱体。相邻的所述关节之间设置有阻尼驱动弹簧；所述阻尼驱动弹簧的形状呈螺旋形；所述阻尼驱动弹簧套置在所述光致伸缩部件上。该蛇型运动机构采用了全新的驱动方式，从根本上取消了钢丝驱动的方式，彻底消除了钢丝需要电机带动，造价昂贵，钢丝易拉断，钢丝驱动控制蛇型运动机构不稳定，钢丝的干涉和耦合复杂等缺陷，为医疗机器人中蛇型运动机构的驱动方式开创了全新的发展方向。

本文章的一种管状工件加工平台，属于加工平台领域，包括平台板，平台板上设有放置盘，放置盘能转动；放置盘上滑动连接有两个活动组件；活动组件包括:活动板，活动式卡设在放置盘上，能沿放置盘滑动；转动柱，转动连接在活动板上；抵接盘，连接在转动柱上，抵接盘处于转动柱的一端端部且位于两个活动板之间；卡头，固定在抵接盘上，与管状工件的内壁相适配；其中一个活动板上安装有用于驱动对应的转动柱转动的伺服电机；放置盘上转动连接有螺纹杆，螺纹杆上设有两段螺纹段，两段螺纹段分别与两个活动板螺纹连接。该加工平台能调整工件的位置，而且通过伺服电机和转动柱可以直接转动工件使工件翻面，节约步骤。

 一种基于深度学习的多机器人柔性物体伺服方法，包括:1、搭建多机协同操作柔性物体装配场景；2、确认柔性物体位置以及抓取点，控制双机器人协同抓取柔性物体；3、双机器人协同柔性物体伺服成多组形状，并记录柔性物体的点云信息和机器人末端位置信息；4、特征提取器提取点云信息的特征向量，并训练形变控制模块；5、收集一组随机生成的形状点云信息并导入到形变控制模块中，输出运动指令，控制双机器人协同抓取柔性物体，并将物体形状伺服到目标形状。本技术设计了一套基于深度学习、柔性物体形状伺服和多机协同控制的框架，提高了机器人对不同材料可形变零件的形状伺服的泛化性，提升柔性部件形状伺服作业任务的复杂度和精确度。

 本技术公开了一种可调节的准零刚度减振平台，涉及机械减振技术领域，旨在解决现有的因过度依赖弹簧的使用导致其使用寿命以及使用效果受到局限的技术问题，包括平台组件、设置在平台组件下方的弹性组件、底盘和加固盘。本发明通过设计平台组件、弹性组件、密封组件和调节组件，使得该装置不仅可以利用平台组件振动时产生的压力实现减振缓冲的效果，且可以针对不同的使用环境对振动的侧重方向进行调整，同时，该装置仅需要配合弹性组件内部设置的单一弹簧即可实现该装置整体的减振效果，从而避免该装置因多个弹簧配合而发生减振效果不佳，或弹簧反复使用而发生的使用寿命受损的情况，进而对该装置减振效果以及使用寿命起到了保障的效果。

 本技术公开了一种压力传感器制造用多工位加工装置，涉及到压力传感器制造技术领域，包括加工台，加工台底面的四角处均固定连接有螺纹孔柱，加工台顶面的四周均开设有放置槽，四个放置槽的内壁均设置有升降块。本发明可以方便对加工好的压力传感器进行安全的下料输送，无需操作人员人工对加工好的压力传感器进行输送，并且防止压力传感器在输送过程中发生掉落，提高操作人员对压力传感器制造加工的效率，同时本装置具备调节的功能，方便不同身高的操作人员处于一个最佳舒适的工作状态，避免操作人员容易感到疲劳，并且本装置还具备固定的功能，可以对制造加工过程中的压力传感器进行稳定固定，提高压力传感器的制造加工的质量。

 本技术提供一种聚氨酯胶粘剂生产重力离心机，涉及离心机技术领域，包括底板，所述底板顶部固定有离心箱，且离心箱的底部开设有出料口，所述离心箱底部内壁上通过轴承转动安装有底座，且底座表面插接安装有过滤筒，所述过滤筒设有两组分别置于离心箱内部和离心箱外侧，所述离心箱的顶部设有搅拌组件，所述搅拌组件包括盖板，所述盖板的上端和下端均通过轴承转动安装有搅架，相对于现有技术，离心箱外侧设置两组过滤筒，可以通过搅拌组件和驱动组件替换使用，其中一组过滤筒进行离心使用时，另一组经过清洗组件清理残渣，该种方式可以快速替换使用，进而提高‌聚氨酯胶粘剂的生产效率，降低中间清理离心箱内壁的时间。

 本技术涉及一种基于数字孪生的遥操作机器人在线示教系统及方法，其中系统包括:数字孪生单元、物理单元以及遥操作机器人示教单元；所述物理单元用于采集装配场景的三维数据以及物理机器人的位姿数据，并根据指令驱动物理机器人动作；所述遥操作机器人示教单元用于规划机器人的运动路径，并输出示教位姿数据；所述数字孪生单元用于根据装配场景的三维数据建立工作场景三维模型；还用于根据物理机器人的位姿数据建立虚拟机器人三维模型，并创建与物理机器人对应的机器人运动学模型；还用于控制虚拟机器人三维模型根据规划的运动路径进行运动，并进行虚拟机器人三维模型和工作场景三维模型的碰撞检测；还用于生成指令并输出至所述物理单元。

 本技术公开了一种自动对中的打磨机器人恒力夹具，包括动力模组、与动力模组连接的夹紧模组和对中模组；所述对中模组包括对中连接架，对中连接架上可滑动的连接有下连接盘，下连接盘上方设置有上法兰盘，下连接盘与上法兰盘之间设置有若干拉压力传感器，所述下连接盘与对中连接架之间通过对中气缸连接。本发明的自动对中的打磨机器人恒力夹具通过在机器人与夹紧模组之间设置对中模组，利用拉压力传感器检测来自加工器械的反作用力，当拉压力传感器的数据与预设的情况不匹配时，可以计算出加工器械的转轴轴线与机器人操作末端的轴线之间的距离，并通过对中气缸驱动对中模组在对中连接架上平移对中，便于精确控制机器人加工时对工件施加的力。