本技术属于农业果蔬自动化采摘机器人技术领域，具体涉及一种非接触式串番茄自动采摘机械手及采摘方法。通过相机实时识别番茄串信息，通过整串果实的信息来推导位于番茄串上方合适的切割点位置，同时获取到执行器在切割点处的位置和姿态信息，控制多关节机械臂运动，将采摘机械手移动至指定采摘位置。采摘机械手的执行器从番茄串下方最低点的果实中心对准,自下往上移动套入果实，到达果梗剪切位置时，驱动七连杆仿人手机构剪切果梗，之后夹住番茄串，控制机械臂将番茄串放到指定的收集筐中，完成采摘任务。

 本技术涉及一种机器人关节模组分散式优化学习控制方法及系统，所述方法首先通过构造状态观测器，实现对预测模型偏差的修正。其次，通过求解位置跟随误差性能指标的优化问题，得到最优控制律。进一步，通过设计强化学习网络实现对预测时域的自学习。与现有技术相比，本发明利用输入和输出信号来同步估计不可测量的状态和集总干扰，并将扰动与转子角速度的估计信息补偿到输出位置预测过程中，提高了位置预测精度和系统的鲁棒性，同时基于优化学习的控制思想，可以解决系统存在模型不准确，参数变化和外部扰动时控制效果下降的问题，提高了系统的自适应能力，显示出关节模组对复杂环境有更好的鲁棒性。

 本技术公开一种灵巧手的手掌机构，包括支撑组件、第一手指组件和第二手指组件，在进行物品拾取时，支撑组件中的手掌板能够与待拾取物相抵，第一手指安装架能够相对于手掌板转动且二者之间的间距能够调整，第二手指安装架与手掌板之间的间距能够调整，且第一手指组件中的第一手指安装架和第二手指组件中的第二手指安装架均能够与手指元件相连，使得灵巧手的手掌机构能够带动手指元件进行平行外展和内收，通过调整第一手指安装架以及第二手指安装架与手掌板之间的间距，能够拓展可拾取物品的尺寸范围，同时，第二手指组件中的第二手指安装架能够相对于手掌板转动，从而改变手指元件之间的角度，进一步提高灵巧手对不同形状的待拾取物的适应能力。

 本文章公开了一种食品烘干机，包括机体，所述机体内部安装有竖隔板，且竖隔板与机体内侧固定有三处横隔板，所述横隔板顶端和机体内部底端设有烘干部，所述机体的另一侧安装有热风机。本实用新型在进行烘干工作时，将食品分别放入四处烘干盒中，再将烘干盒通过把手放入转动台中，且插块插入转动台内侧凹槽对烘干盒进行限位，之后启动热风机使得热风通过出风管进入各个出风板，再由各个出风板喷出对每处烘干盒进行烘干，同时启动电机使得转动台带动烘干盒转动，使得烘干盒内部的食品可以交替接近出风板，实现了均匀烘干的效果，且原本堆积一处的食品分别平铺在四处烘干盒上，也使得烘干速度加快，提升工作效率。

 一种机械加工用固定工装，包括底板，底板底面设置数根支腿，底板顶面设置能够转动的固定夹板，底板的顶面四角分别设置支杆，支杆的顶端之间通过连接板连接，连接板的底端设置能够转动水平板，水平板的底端设置数根伸缩杆，伸缩杆的移动端底端之间设置移动夹板，固定夹板、移动夹板均能够改变自身的夹持长度使，较小的工件也有露出，便于加工，而对于体积较大的工件，延长固定夹板、移动夹板的夹持长度，在夹持大工件时更为便利，可以使受力更为均匀。

 本文章涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型机器人铝制气动双指式夹爪，包括夹持爪、气动马达、齿轮、连杆、凸台、箱体、导轨、齿条和微型气缸；所述夹持爪的末端分别与齿条的一端固接，两根齿条分别与导轨滑动连接，两根齿条之间与所述齿轮啮合，所述齿条、导轨和齿轮都安装在箱体内，所述气动马达固定在所述箱体外侧，气动马达的输出端通过联轴器与所述齿轮连接，所述连杆与所述夹持爪的内侧铰接，连杆的另一端与所述凸台铰接，所述微型气缸置于所述夹持爪手指内部。铝制气动双指式夹持装置具有结构简单、操作便捷、可自由拆卸组装等优点。

 本文章涉及油菜籽晾晒技术领域，且公开了一种油菜籽的晾晒装置，包括框架，框架的两侧均匀转动连接有支撑柱，框架的顶端平铺放置有晾晒布，晾晒布的顶端固定连接有软框，晾晒布的顶端均匀贯穿有插杆，插杆下方的框架顶端对应开设有卡孔，晾晒布的中间位置处固定连接有中筒，中筒的上端对称开设有通槽，中筒的底端螺纹连接有调节螺栓，调节螺栓的顶端固定连接有顶盘。本实用新型使得晾晒布距离地面一定距离，减少虫蚁攀爬和砂石的进入，通过转动使得顶盘顶端与通槽齐平，再拉起晾晒布轻轻抖动，反复操作后以便于油菜籽向晾晒布中央聚拢落入中筒内部，最终从通槽处落下，实现对油菜籽的快速收集，也能避免油菜籽受到压迫受损。

 本文公开了一种车间物料用的浮动抓取装置，用于稳定抓取存在斜面的物料，省时省力。本文章包括:摆动机构、浮动机构、限位杆及抓取机构；所述摆动机构包括摆动盘、定位盘及摆动杆，所述定位盘位于所述摆动盘的上方，所述摆动杆的一端穿过所述定位盘并与所述摆动盘连接，所述定位盘连接在所述摆动杆上；所述限位杆的一端连接在所述定位盘上，另一端贯穿所述摆动盘；所述浮动机构的两端分别与所述摆动盘及所述定位盘连接，所述浮动机构用于控制所述摆动盘倾斜，所述浮动机构与所述限位杆之间呈相互平行状态；所述抓取机构固定在所述摆动盘的下方，所述抓取机构用于抓取物料。

 本文章提供了一种浸泡脱水低温离心机，包括有离心基座，离心基座上方设有防护壳，离心基座一侧还设有离心控制器；离心基座上方设有离心转盘，位于防护壳内；离心基座上开设有安装槽，安装槽内设有轴承，离心转盘底部设有凸块，凸块卡设在轴承内，离心转盘与离心基座可转动连接，离心转盘上还设有多组离心管组件；离心基座上设有两组温度控制器，离心基座下方还设有转动电机，转动电机与离心转盘连接。该浸泡脱水低温离心机通过离心转盘与转动电机达到对样品的离心效果；温度控制器可以保持离心过程中的低温环境。离心管组件实现了试剂的浸泡效果，使得样品与其他溶剂相结合。调节转动电机的不同转速，可以实现离心机对试剂的脱水效果。

 本文章公开了一种弹性驱动机构及应用其的外骨骼，其中，弹性驱动机构包括固定组件，固定组件包括用于与外骨骼的小腿连接组件进行固定的小腿固定部；输出组件，输出组件包括用于与外骨骼的大腿连接组件进行固定的大腿固定部，大腿固定部与小腿固定部以第一轴心转动连接；驱动组件，驱动组件包括固定在小腿固定部的驱动电机；以及柔顺组件，柔顺组件包括扭簧和推动板，推动板直接或间接与小腿固定部以第二轴心转动连接，扭簧的一端连接在驱动电机的输出端，扭簧的另一端连接推动板，推动板设置在小腿固定部的移动轨迹上，以使推动板能够贴靠在大腿固定部，从而对大腿固定部施加力矩。本文能在机械上可以实现主动的柔顺驱动。