一种单边自锁高强度螺栓，包括高强度螺栓杆、弹簧环、弹簧锁紧垫圈、被连接构件一和被连接构件二，弹簧环和弹簧锁紧垫圈套设在高强度螺栓杆的杆部，弹簧环的下端与弹簧锁紧垫圈的上表面焊接，被连接构件一上设有第一连接通孔，被连接构件二上设有带内螺纹的第二连接通孔，被连接构件一的上表面焊接有锁止垫圈，高强度螺栓杆的杆部同轴穿过锁止垫圈并螺纹连接在第二连接通孔中，被连接构件一的下表面与被连接构件二的上表面紧压接触，弹簧环的上端与高强度螺栓杆的栓帽下表面顶压接触，弹簧锁紧垫圈的下表面与锁止垫圈的上表面通过齿槽结构紧密结合。本文章具有单侧安装、单侧拧紧及自锁防松动的优点，制作成本低，可靠性高，安装便捷。

 本文章涉及进料装置，属于物料烘干技术领域，具体是一种机械用烘干机及进料装置，包括固定架，所述固定架的一侧固定连接有伺服电机，伺服电机的输出端通过联轴器连接有螺纹杆，还包括；翻料机构，所述翻料机构位于固定架上；本实用新型通过翻料机构的设置，伺服电机通过螺纹杆带动固定筒进行移动，固定筒移动带动物料进入烘干箱内进行烘干，当齿轮在固定齿条上移动时，使得齿轮自转带动转动轴和固定筒转动，固定筒转动能够带动物料持续进行翻料，实现了物料在烘干的过程中能够持续进行翻料，进而提高了物料的烘干速度，解决了搅拌杆无法充分将零件分离开，导致零件的烘干速度慢的问题。

 一种机械臂自适应有限时间变力跟踪控制方法，涉及机械臂控制技术领域。根据构建的机械臂末端执行器和环境之间的交互模型，得到力跟踪误差的动态方程，然后根据基于位置的力跟踪控制思路，在动态方程的基础上设计了自适应控制算法来估计未知的环境参数，同时也设计了控制律使力跟踪误差收敛，最后通过李雅普诺夫有限时间稳定性理论，证明有限时间收敛性。根据基于位置的力跟踪控制思路，跳出传统阻抗控制的设计框架，从力跟踪误差的动态方程入手设计控制律，通过设计自适应律，实现了对未知环境刚度的估计，在此基础上，通过设计有限时间控制律，实现了对时变期望力较高精度的跟踪。

 本文章提供了一种张力腿风电平台的张力腿隔振装置，其包括至少一个隔振单元。其中，隔振单元设有单元框架、主杆、肘板、接触板和隔振块。主杆位于单元框架中，框架底面还安装有隔振块，并设置留空区域覆盖接触板。接触板上加工有通孔，主杆穿过通孔和留空区域，下端连接张力腿。主杆侧向设有多个肘板，肘板的下端面与接触板连接或接触。本实用新型装置结构简单、适用范围广泛，加改装便捷，且通过配置隔振块的隔振单元能够有效的隔绝高频力，提升张力腿的抗疲劳性能；主杆位于隔振单元中，并直接连接张力腿，从而将常规的连接处从平台外部转移至平台内部，相较以往的连接方式有更好的保护性，等效提升了综合使用强度和抗疲劳性能。

 本技术涉及基于人工免疫算法的机器人加工末端位姿误差预测方法，通过机器人加工末端位姿误差及其对应的机器人关节角数据对递归神经网络RNN模型进行训练；机生成一组初始的抗体，作为初始的免疫群体；迭代优化过程，在每一代中，对当前免疫群体中的每个抗体进行评估，计算其适应度值；然后执行克隆操作，变异操作和选择操作更新免疫群体，随后对试验个体执行免疫选择，检查终止条件是否满足，如满足则结束迭代。使用测试数据集对优化后的RNN模型进行评估和验证。将优化后得到的最终RNN模型部署到实际机器人加工系统中，用于预测机器人的末端位姿误差。本发明能够有效地提高机器人末端位姿的预测精度，提高了机器人加工系统的生产效率。

 本技术公开了一种协作机器人最优控制方法、装置、介质及产品，涉及机器人轨迹规划和控制算法技术领域。本发明根据逆运动学原理和五次多项式轨迹规划曲线，确定期望关节位置变量；将控制器参数与期望关节位置变量作为参数构建单评判神经网络；更新单评判神经网络的权值求解重构后哈密顿雅可比贝尔曼方程的近似解；进而控制协作机器人。本发明基于五次多项式轨迹规划和单评判神经网络能够克服协作机器人控制过程中存在的角速度变化不平滑和加速度跳跃问题。

 本技术公开了一种基于改进PointNet++的机械臂平行夹爪抓取位置预测方法，涉及计算机视觉和机器人技术领域，包括以下步骤:构建基于改进PointNet++的位置预测模型并利用训练集进行训练；将待抓取物品的点云数据输入训练好的位置预测模型以获得预测位置参数。所述位置预测模型包括依次连接的若干特征提取模块和一个全连接层，所述特征提取模块采用添加了通道注意力的PointNet++，对输入的点云数据进行多次特征提取；全连接层接收最后一个特征提取模块输出的全局特征，输出预测位置参数。本发明结合3D点云技术和深度学习，不仅提高了机械臂抓取的准确性，还能够在复杂环境下实现更为稳定和高效的抓取操作。

 本文章公开了一种用于碳纤维复合材料连接的接头，通过端面的边缘设置第一壁，在端面上与第一壁间隔设置第二壁，其中第一壁包括第一面、第二面，第二壁包括第三面、第四面以及第五面。端面、第一面以及第三面依次连接半包围形成固定槽，第三面、第四面以及第五面依次连接形成固定榫。该接头与相邻接头连接时，固定槽和固定榫与相邻接头的固定榫和固定槽形成榫卯连接。同时，第一固定件可以通过第一安装孔，将第一壁与相邻接头的第二壁固定，对该榫卯连接起到加固作用。这样的混合连接形式，可以缓解和分散单纯的机械连接产生的应力集中，有利于提高碳纤维复合材料相互连接的可靠性。

 本文章涉及机械臂技术领域，公开了一种机械臂，支撑柱上安装有调节器，调节器包括横杆、第一固定块和第二固定块，横杆的两端分别固接有第一固定块和第二固定块，且横杆的外部套设有齿条，齿条的后表面固接有第一电动推杆，且齿条的前侧处啮合有齿轮，紧固板的内部贯通有两个插槽，两个紧固板之间安装有连接板，连接板的顶部还安装有对称分布的两个插接机构，安装柱上安装有机械臂本体。调节器可以灵活调整机械臂本体的角度，方便机械臂本体对不同方位的工件进行夹取和使用，相较于传统方式而言，无需推动整体设备即可完成角度调整，调节起来更加方便，更加省时省力，提升了自身的适用范围。

 本文章涉及视觉传感器领域，尤其涉及视觉传感器的终端安装辅助结构。该安装辅助结构能够安装在多臂机器人（6）上，该安装辅助结构为环形的结构，该环形的结构上布置有多个固定孔（4）用于固定终端摄像头，该该安装辅助结构中部的孔用于穿过多臂机器人（6）的机器人终端臂（1），机器人终端臂（1）上布置有外螺纹（2）用于配合安装辅助结构的内螺纹（5）。本专利相对于CN208788592U公开的一种带双目控位功能的六轴机器人，其安装效果更迅速，能适应目前的主流的圆柱形的结构的六轴机器人，能够迅速安装；让目前通用的六轴机器人稍微改进一下既可以方便安装。