本技术公开了一种五自由度并串混联机器人、设计方法及应用，属于机器人领域，包括定平台以及串联连接的RPR‑RP并联机构和3‑RPS并联机构，RPR‑RP并联机构设置于定平台上，RPR‑RP并联机构的动力输出端与3‑RPS并联机构连接。本发明采用上述五自由度并串混联机器人、设计方法及应用，采用先并联后串联的结构，具有总体尺寸小、刚度性能优越且工作空间广等优势。

 本技术公开了一种基于功能各向异性点阵超结构的狭缝救援机器人，涉及狭缝救援技术领域，包括功能各向异性点阵超结构和驱动系统，驱动系统包括收缩释放变形驱动和约束功能驱动，功能各向异性点阵超结构包括若干个功能各向异性单胞，相邻两个所述功能各向异性单胞相互连接，功能各向异性单胞包括相互连接的正泊松比面部件和零泊松比面部件。本发明的狭缝救援机器人的运动方式为仿尺蠖运动模式，在机器人头部和尾部分别驱动产生约束，并沿机器人长度方向驱动收缩、偏心收缩和释放控制机器人，进行直线运动和变方向运动。本发明解决现有技术中缺乏满足约束功能与变形功能各向异性需求机器人的问题。