一种可在空间内自主挂索的索驱并联机器人，其特征在于，包括移动基座、绳索、绳索驱动装置以及自主挂索单元；绳索驱动装置安装于移动基座上，绳索由绳索驱动装置引出后固定于环境表面，形成锚点；绳索驱动装置可驱动绳索协同收放，实现移动基座在空间中的多自由度运动；如需变换工作空间或作业区域，自主挂索单元可将绳索末端移动至新的位置并重新固定，实现绳索挂点的调整。该设计赋予机器人在复杂空间环境中的灵活作业能力，适用于多种立体作业场景，具有广泛的应用前景。

 本技术涉及机器人动态任务分配方法技术领域，具体涉及一种多智能体轨道螺栓作业机器人动态任务分配方法，包括以下步骤:获取需要被作业的轨道螺栓坐标和机器人数量；基于所获取的轨道螺栓坐标提取环境特征；根据所提取的环境特征进行任务区域划分；采用启发式算法对划分后的任务区域进行任务分配；控制轨道螺栓作业机器人执行分配的任务，通过引入环境特征提取和动态区域划分机制，有效解决了固定任务分配方案难以应对不均匀任务分布的问题，能够根据轨道螺栓的实际分布情况，自适应地调整任务区域的大小和边界，确保每个区域内的任务量尽均衡，从而提高了资源利用效率，避免了机器人负载不均的情况。

 本技术公开具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，包括有基座及动平台，动平台通过第一运动链、第二运动链及第三运动链与基座连接；第一运动链包括有依次连接的第十八球副S18、第七连杆、第十七移动副P17及第一运动支链组件，第一运动支链组件还与基座连接，第十八球副S18还与动平台连接。该机器人在变换运动模式后，两转动一移动的某个运动的范围将发生改变，增大了该机器人对不同加工作业的适应性，通过运动模式的变换，能够适用于某一维度尺寸相比较大的零件加工。

 本技术公开具有锁定模式和一维球面转动运动模式的仿生关节，包括有基座，基座上连接有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；还包括有第四运动支链，第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链均与第四运动支链连接。本发明的仿生关节可通过驱动电机实现该仿生关节运动模式的变换，输出构件处于锁定状态，无需锁定驱动，输出构件可保持锁定状态。

 本技术公开具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，包括有基座，基座上连接有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；还包括有第四运动支链，第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链均与第四运动支链连接；第一运动支链包括有依次连接的第十一转动副R11、第二连杆、第十二转动副R12、第三连杆组件、第十三转动副R13、第四连杆及第十四转动副R14；第十一转动副R11及第十四转动副R14均与基座连接；第十一转动副R11的轴线、第十二转动副R12的轴线、第十三转动副R13的轴线及第十四转动副R14的轴线不同时交于一点。该机器人可实现折展单元在指定工作位形无需驱动，即可保持特定位形下的姿态刚度。

 本技术提供一种移动平台式电磁操控系统，包括基础箱体、若干组电磁线圈和上位机，基础箱体设置有若干步进电机，每一步进电机的输出轴上设置有电刷轴套，电刷轴套两端设置有两个电刷，每一电刷外侧设置一个继电板，每一步进电机转动以带动两个电刷与相对应的两个继电板接触或不接触，每组电磁线圈包括2个电磁线圈，一个电磁线圈的两端分别与一个步进电机对应的两个继电板电性连接，另一个电磁线圈的两端分别与该步进电机对应的两个电刷电性连接，上位机控制若干步进电机正转或反转。本发明可以通过步进电机的控制实现电磁线圈连接方式的转换，能够有效地应用在各类型的电磁线圈的电流控制之中。

 本技术属于定位装置相关技术领域，其公开了一种用于重型长构件的五自由度定位装置，所述定位装置包括下层支撑平台、上层负载平台、中心定位组件及姿态调节电动缸组件，所述下层支撑平台与所述上层负载平台间隔设置；所述中心定位组件及所述姿态调节电动缸组件均位于所述下层支撑平台与所述上层负载平台之间；所述中心定位组件的一端与所述上层负载平台固定连接，另一端与所述下层支撑平台铰接。两个姿态调节电动缸组件的一端分别铰接于所述上层负载平台相背的两端，另一端分别铰接于所述下层支撑平台相背的两端。本发明能够实现对重型长构件的姿态的五自由度的精确定位和调节。

 本技术公开了一种多弹簧凸轮滚轴准零刚度隔振装置，属于隔振技术领域。该多弹簧凸轮滚轴准零刚度隔振装置，包括底板、装载平台和叉式升降机构，还包括:第一滑杆；支撑梁，设有第一滑孔，支撑梁通过第一滑孔沿第一滑杆的长度方向滑动连接于第一滑杆上，支撑梁的一端与叉式升降机构连接；X向弹簧，用于向支撑梁施加与支撑梁运动方向相反的弹性力；凸轮；弹簧伸缩机构，当支撑梁在第一滑杆上滑动时，支撑梁通过凸轮驱动弹簧伸缩机构伸缩。本发明的多弹簧凸轮滚轴准零刚度隔振装置，既降低了整个隔振装置的刚度使整个隔振装置的固有频率降低，又保留了良好的承载能力，能有效隔离被运输物体的低频振动。

 本技术一种基于传感器的智能注脂方法及系统，方法包括:通过传感器采集设备启/停信号、转轴转速、轴承温度运行参数等；判断设备启/停状态变化时联动启/停注脂器；根据已有参数计算润滑脂累计消耗量，动态调整注脂量；根据已有参数诊断轴承运行状态，当控制系统判断设备轴承处于异常运行状态时，启动预警/报警处置。本发明能够实现机电设备无人值守时自动润滑注脂，降低人力成本，节约润滑脂，提高设备可靠性。

 一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法，包括以下步骤:S1、构建有向通信拓扑结构，将柔性机械臂作为跟随者，并建立虚拟领导者；基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统的数学模型；S2、为多柔性机械臂系统的每个跟随者构造用于估计所述虚拟领导者角位移和角速度的有限时间观测器；S3、基于有限时间观测器估计的虚拟领导者状态，结合执行器故障模型和基于采样数据的事件触发规则设计多柔性机械臂系统的迭代学习规律、参数自适应规律和控制信号；本控制方法结合有限时间观测器的估计值进行基于采样数据事件触发机制的容错一致性控制设计，以实现在节约通信资源的同时，使系统实现一致性控制。