本技术涉及螺杆挤出机技术领域，且公开了一种螺杆挤出机清洗专用料的原料螺杆挤出机，包括通过机架进行支撑安装的壳体，所述壳体的顶部固定连接有料斗，且壳体的一侧通过紧固螺栓安装有挤出嘴，所述壳体的正面设置有控制系统，所述壳体的内部设置有挤出组件，所述壳体内壁的底部设置有用于对挤出组件进行清洁的清洁组件。该螺杆挤出机清洗专用料的原料螺杆挤出机，通过驱动组件的设置，可以对两个半圆筒壳进行展开或闭合驱动，通过两个半圆筒壳的闭合，即可进行物料挤出工作，相反通过两个半圆筒壳相离方向的运动，即可形成挤出筒的分离，进而便于通过清洁组件对挤出筒的内表面以及螺杆外表面的清洁工作，具有良好的自清洁功能。

本文章提供一种一体式多温段模温控制装置及挤出机，用于通过水循环分别控制挤出机的多个不同功能段的温度，装置包括:机箱；水箱，水箱设置在机箱内，用于储存冷却用水；制冷设备，制冷设备设置在机箱内并与水箱连接，用于冷却水箱中的冷却用水；与多个不同功能段一一对应的多个温控组件，每个温控组件通过冷却水管与对应的功能段和水箱连接，用于控制流经对应功能段的冷却水管内的冷却用水的流量及流速。本实用新型实施例的一体式多温段模温控制装置，通过多个温控组件检测温度并控制输送至挤出机各个功能段的冷却用水的流量及流速，实现精确控制各个功能段的温度，多个功能段只需设置一个水箱及一个制冷设备，集成度高、水路管道连接简单。

本文章涉及复合管生产技术领域，且公开了一种复合管连续生产用高效冷却装置，包括底板，底板的顶面固定安装有挡板、下滑轮座、风冷箱和水冷箱，挡板的顶面固定安装有液压缸，液压缸的输出轴固定安装有上滑轮座，风冷箱的内顶面固定安装有风机，水冷箱的内部固定安装有刮水板，底板的顶面贯穿开设有漏水孔，底板的底面固定安装有漏斗，漏斗的正下方设置有收集桶。本实用新型通过将复合管依次滑动安装于多个下滑轮座的内部，之后启动液压缸，多个液压缸即可带动多个上滑轮座向下方移动，进而可以有效地固定并限制复合管的位置，同时该装置还可以根据不同复合管管径的大小来进行调整，提高了装置整体的稳定性和适用性。

 本文提供一种气动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统，应用于机器人技术领域，气动软体蛇形机器人包括尾部、前部和头部等主要部分，针对尾部和前部，采用若干气动肌肉模块设计，方便蛇形机器人长度可通过添加气动肌肉模块调整，以及气动肌肉模块采用软体材料制作，结构简单，体积小，柔性好，更适合在复杂或狭窄的空间中运动。另外，气动仿生肌肉采用管状结构且分为左右两个气腔，通过对充放气驱动气动肌肉收缩实现蛇形机器人运动，以及采用分布式驱动方式可实现多种运动步态，使蛇形机器人运动步态和运动形式更接近与生物蛇。

 本技术公开了一种工业机器人视觉检测及规划系统，涉及检测分析技术领域，其包括路径确认模块，用于根据工业机器人对应的初始位置和目标工作区域确认工业机器人对应的初始行驶路径；视觉检测模块，用于确认工业机器人执行初始行驶路径，并在各检测时间节点采集工业机器人对应的基本信息和视频信息；处理分析模块，用于根据工业机器人对应的基本信息确认工业机器人对应的第一偏差系数，并基于工业机器人对应的视频信息确认工业机器人对应的第二偏差系数；规划调节模块，用于根据工业机器人对应的第一偏差系数和第二偏差系数对工业机器人的初始行驶路径进行规划调节，并基于规划调节后的路径行驶。本发明具有提高工业机器人工作效率的效果。

 本技术提出一种基于动力学约束的码垛机器人轨迹优化方法，所述码垛机器人能执行多目标装箱操作，所述优化方法包括以下步骤:步骤S1、根据机械臂的结构参数，建立运动学模型和动力学模型，得到约束条件；步骤S2、结合运动学和动力学约束条件，以时间和能量为优化目标，建立优化函数模型；步骤S3、根据优化模型，利用凸优化的方法将优化模型进行重构优化以便问题求解；步骤S4、根据单目标优化问题，添加力矩变化率为约束条件，结合模型实现多目标函数模型的优化，得到多目标装箱运动规划的最优轨迹；本发明能考虑时间和能量的综合优化，并减少冲击，得到更符合实际需求的机器人工作的最优轨迹。

 本技术公开了一种预变形零刚度柔性铰链，涉及柔性铰链的技术领域，解决了柔性铰链存在变形小、应力大、中心漂移大及零刚度柔性铰链组成零件多、体积大、加工装配困难的问题。技术要点:本发明中，环形簧片提供径向和切向两个方向的弹性变形，装配前环形簧片处于自由状态，安装上内环后，环形簧片被径向压缩，从而产生铰链旋转方向的负刚度，压缩量越大，产生的负刚度越大，如果压缩量合适，环形簧片产生的铰链旋转方向的正刚度和负刚度在平衡位置可以刚好抵消，实现零刚度柔性铰链功能，结构紧凑，体积非常小巧，加工和装配容易，可用于设计大变形、小应力、小中心漂移的柔性铰链，可应用于宇航、机器人、光学、生物工程等诸多领域。

 本技术公开了辅助持杆带电作业的穿戴式外肢体机器人及其工作方法，机器人包括肩部穿戴辅具，用于穿戴并固定在人体上，其顶部安装有安装固定位；末端执行器，用于辅助作业人员握持绝缘杆对带电电网进行检修作业。本发明通过穿戴外肢体机器人进行辅助，为作业人员额外提供了两条灵活轻便的机械臂，配合辅助人员握持操作杆以及执行相应动作，解决了特殊场景下持长杆作业时人员稳定性不足和易疲劳的问题，且机器人的握持夹紧机构操作快捷，安全性显著提高，还能为作业人员提供举升驱动力，有效减轻作业人员的作业疲劳，推动带电电网检修作业从传统人工向“人机共融”模式的转变，大大降低了作业人员的作业难度和劳动强度，进而提高工作效率。

 本技术公开了一种不确定性与约束下机械臂MPC‑SMC复合控制方法，涉及多自由度机械臂轨迹跟踪控制领域。该方法包括:S1.利用非奇异终端滑模控制方法，使机械臂系统跟踪标称系统模型运动；S2.设计径向基神经网络补偿器，补偿机械臂系统的不确定性；S3.基于逆动力学方法，将标称系统反馈线性化解耦为n个SISO双积分系统并离散化；S4.基于解耦并离散化的双积分系统，设计模型预测控制器，实现对时变轨迹的跟踪。本发明提高了受不确定性与约束影响的机械臂系统的动态性能与定位精度；同时，保证了机械臂对于模型不确定性、负载变化以及外部扰动的鲁棒性，还保证了系统轨迹跟踪的精度，实现了高精度轨迹跟踪控制与输入力矩的优化。

 本技术提供了基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法，包括:搭建主从端七自由度冗余机械臂系统及相应的运动学模型；分别建立移动平台和机械臂的混合非对称映射模型，设计自适应切换因子实现移动平台与机械臂、机械臂自身双映射模式下的自适应切换；融合切换因子建立力反馈模型，由人工势场法启发设计月球车移动过程的虚拟排斥力和机械臂操纵过程的虚拟引导力，同时纳入真实的末端传感器测量数据。本发明为操作人员提供了一种更加轻松、便捷的集成从端移动平台和机械臂操纵的单主端遥操作方式，提高了遥操作的效率和安全性以及操作人员的环境感知能力，减轻了操作人员的工作负担，降低了操作人员的决策压力。