本技术针对单条示教轨迹的不确定性带来动作建模误差，以及使用动态运动基元方法对多维运动轨迹泛化能力不足的问题，提出一种协作机器人运动轨迹技能学习方法，首先将多条示教轨迹进行时间对齐；然后利用LSTM对多条示教轨迹进行建模和回归；最后结合改进的DMP算法，将轨迹在空间进行泛化。本发明公开的一种协作机器人运动轨迹技能学习方法具有运动轨迹建模精度高、生成的轨迹适应性强、运动轨迹技能学习效果好等优点。

 本技术属于三维测量与焊缝加工技术领域，公开了一种基于线激光测量的焊缝特征识别及路径提取方法。本发明提出了一种焊缝形貌提取的全自动化方法，可实现焊缝打磨等加工步骤前的自动化测量部分，使得机器人测量焊缝位置后，能实现焊缝形貌提取、计算焊缝中心线位置从而获得加工路径，同时，通过手眼矩阵可直接指导机器人对焊缝进行加工。此外，焊缝加工前后的焊宽与余高特征也可被计算、对比。在实现焊宽、余高计算后，可进一步针对加工参数进行计算，整个方法为焊缝自动化加工提供技术支持。

 本文涉及自适应控制技术领域，公开一种自适应床温协调方法及相关设备。方法包括:获取影响出料含水量的扰动信息、沸腾床的设定温度和实际温度；其中，所述扰动信息包括浆料量变化、浆料浓度变化或蒸汽波动中的至少一种；基于所述沸腾床的实际温度、所述设定温度和所述扰动信息，确定观测器输出的扰动总量；基于所述扰动总量调节离心机的进料阀门的开度。该方法能够提高对浆料进行干燥的效果。

 本技术涉及机器人的技术领域，特别涉及一种危化机器人。本发明提出了一种危化机器人，包括平台、设置在平台上的麦克纳姆轮和机械臂，所述机械臂包括安装架、可转动设置在安装架上的第一转架、可转动设置在第一转架上的第二转架、可转动设置在第二转架上的第三转架以及设置在所述第三转架上的差速器架，所述差速器架上连接有吸盘；所述第一转架和第二转架能够以Z轴为转动轴进行转动，所述第三转架能够以Y轴为转动轴进行转动，所述差速器架能够以X轴和Y轴为转动轴进行转动。其旨在解决现有技术中危化机器人的机械臂的灵活度不够的技术问题。

 本技术提出一种汽车零部件用机械臂末端夹具，属于机械自动化技术领域，包括:安装座，安装座下表面圆周布设四个机械夹具，机械夹具包括安装板，安装板底部设置有第一驱动轴，第一驱动轴与第一电机连接，第一驱动轴上安装有第一机械臂，第一机械臂的端部安装第二驱动轴，第二驱动轴与第二电机连接，第二驱动轴上设置有连杆驱动机构，连杆驱动机构包括弹性驱动器、第二机械臂、连杆、驱动杆和第三驱动轴，第三驱动轴上安装设置末端夹具，利用连杆驱动机构不仅能够快速有效的带动末端夹具进行夹持动作，还可以调节末端夹具的夹持力度，能够根据不同工件的尺寸大小以及形状结构调节夹持力度和角度，满足对不同工件的夹持需求。

 本技术公开了一种基于双环策略的杂乱堆叠场景长序列物体抓放决策的方法，包含两个闭环策略，内环策略负责通过主动感知提高物体匹配的准确性，当机械臂抓取到物体后，该策略会通过旋转物体从多个视角进行感知，增加物体与目标场景内物体匹配的置信度。外环策略则负责执行抓取和放置操作，结合不确定的物体匹配和抓取能力进行抓取动作的预测，并根据当前物体的匹配情况决定是否直接放置到目标位置，或者将物体暂时放置在缓冲区，该方法利用预训练视觉基础模型进行物体匹配、内环策略学习和内环终止机制的实现，该方法对感知噪声的影响更加鲁棒，且通过强化学习闭环优化考虑了任务层级的最优性，从而达到更好的任务成功率和效率。

 本技术公开了一种红外热泵干燥机，包括:干燥室，其内部设有地磅，地磅上方设有干燥架，所述干燥架上设有多层干燥盘以放置物料，所述干燥室设有送风口与排风口；热泵干燥系统，其包括热泵干燥外箱和设置于所述热泵干燥外箱的蒸发器、压缩机、冷凝器，干燥室内含湿空气由排风口经回风管进入热泵干燥外箱，经过热泵干燥脱水升温后经送风管由送风口输送回干燥室；红外干燥系统，其包括一对红外干燥机架和一对碳纤维红外辐射板组。本发明还公开了一种红外热泵干燥方法。本发明能够将红外干燥与热泵干燥联合使用，既可以利用红外线的快速加热特性，又可以通过热泵系统回收热量，实现节能与高效的双重目标。

 本技术涉及一种集成扭转式阻尼模块，属于结构振动控制技术领域。包括外壳、加压封闭板、花键传动轴、摩擦片、楔形预压板、花键连接套以及平键；花键连接套竖直穿设在外壳内部；花键连接套内穿设有花键传动轴，二者之间通过平键限位固定；花键连接套外周套设有摩擦片；摩擦片与外壳之间压紧有楔形预压板；外壳顶部还设置有加压封闭板，加压封闭板底部顶紧楔形预压板顶部，并对楔形预压板施加预压力；楔形预压板为两块斜面对扣设置的楔形预压板，加压封闭板底部与其中一块楔形预压板顶紧，进而通过斜面挤压另一块楔形预压板，从而将垂直向下的预压力转变为水平方向的挤压力，用于挤压摩擦片，并在摩擦片与楔形预压板之间产生摩擦阻尼耗能。

 本技术涉及一种集成扭转式负刚度模块，属于结构振动控制技术领域。包括外壳、封闭盖板、预压缩弹簧、伸缩导杆、扭转连接件、花键连接套、连接端口、平键以及花键传动轴；外壳内部中间位置设置有花键，包括内部的花键传动轴以及花键连接套，花键连接套外壁上还设置有连接端口；连接端口与外壳的各个角部之间连接有预压伸缩装置；集成扭转式负刚度模块的上、下部位可实现类“乐高”式插销连接，集成扭转式负刚度模块可在工厂批量生成预制，通过调整集成扭转式负刚度模块的数量实现减震装置负刚度性能的高性能、定制化。可以有效应对作业对象的多样化和结构差异化，同时有效提高减震产品或相关应用装置的产品性能质量与标准化进程。

 本技术提供一种细长结构的振动控制装置及振动控制方法。装置包括固定组件、阻尼组件、悬臂杆和两个质量块，悬臂杆的两端连接一质量块，阻尼组件设于悬臂杆和/或质量块内部；双悬臂防振结构通过固定组件安装于细长结构的下方；方法包括确定细长结构的模态频率、模态阻尼、模态质量和控制模态阶数，根据上述细长结构的数据确定装置的配置参数:根据配置参数中的质量块的质量、悬臂杆的刚度、悬臂杆的长度和双悬臂防振结构的阻尼比确定双悬臂防振结构自身的配置；根据控制模态阶数和细长结构的长度确定细长结构的模态振型最大位移点，将最大位移点确定为双悬臂防振结构在细长结构的安装位置。本发明具有减振效果优良、且结构简单等优点。