本技术属于机器人领域，公开了一种基于改变圆周弹片受力的柔顺机器人，包括上平台、第一变刚度模块、变刚度关节、第二变刚度模块和下平台；第二变刚度模块中的圆周弹片由支撑柱固定，相当于自由的悬臂梁，第二滑动组件在圆周弹片上的位置改变会使圆周弹片受力产生变形，实现变刚度并拥有较大的输出扭矩；阿基米德螺线板转动使第一连接杆做直线运动，实现变刚度；本发明采用步进电机、第一同步带轮、第二同步带轮、锥齿轮组实现第二滑动组件快速位移，通过阿基米德螺线板实现第一滑动组件的快速位移，响应迅速；采用不同弹性的圆周弹片或不同模数的锥齿轮组，可获得不同的刚度特性和输出力矩，满足不同的刚度特性需求；用于实现机器人柔性驱动。

 本技术适用于生物质烘焙技术领域，提供了一种应用锅炉烟气的生物质烘焙干燥系统，包括固定箱；两斜导槽之间滑动设置有与第一齿板啮合配合的收卷部；固定箱内壁之间滑动设置有滑动部；滑动部上滑动设置有与收卷部转动配合的下料部；收卷部包括第一收卷辊、第二收卷辊；第一收卷辊与第二收卷辊之间连接有耐高温输送带；耐高温输送带表面对称固定有耐高温橡胶条，且其底面对称开设有与耐高温橡胶条相适配的密封槽，该装置通过控制下料部带动收卷部同步滑动，下料部均匀地将生物质颗粒铺设在密封端上，同时，收卷部将平铺后的生物质颗粒收卷到干燥腔中，实现生物质颗粒的分层收纳；代替传统堆积烘干的方式，提高了烘干效率。

 本技术属于机械手控制技术领域，具体涉及一种机械手抓握对齐方法、系统及存储介质，所述机械手抓握对齐方法包括获取并基于目标物体的图片提取目标物体的轮廓；根据目标物体的轮廓计算目标物体的位置状态信息和形状；基于所述目标物体的形状，确定机械手抓握手势；将目标物体的位置状态信息作为预设强化学习算法的状态空间，输出机械手腕部关节动作角度；基于机械手抓握手势和机械手腕部关节动作角度实现机械手对目标物体的抓握对齐，本发明解决了现有的机械手的智能化和灵活性较低的问题。

 本技术涉及一种基于智能任务监管的机械臂动态避障方法，包括以下步骤:S1:采集位置信息集合；S2:基于机械臂的状态以及轨迹规划的要求，构建基本行为和复合行为用于零空间行为控制，并设置行为优先级作为动作信息；S3:基于机械臂的安全距离要求，设置控制障碍函数；S4:构建深度强化学习训练模型；S5:将位置信息集合与动作信息输入深度强化学习训练模型，根据设置的奖励函数获取对应的奖励，若根据所述信息得到机械臂末端与障碍物的距离小于最小安全距离，则机械臂的输入由控制障碍函数接管。本发明有效提高了机械臂在动态障碍物环境中的灵活性和适应性，并避免发生碰撞事故。

 本技术涉及高压电离场监测领域，具体公开一种基于人工智能的高压电离场快速干燥系统，本发明通过采集待干燥物料的特征信息，分析高压电离场中各电极块的间距及相对角度，进行布设，能适用不同形状大小的物料；并初步设置高压电离场的干燥参数；获取监测时间段内物料介电常数的变化趋势曲线，分析物料的干燥力度并与期望值比较，判断高压电离场的干燥参数是否需要调节和分析干燥参数的调节信息，能够基于物料的实际情况自适应调整干燥参数，避免物料过度干燥或者干燥不足；实时监测高压电离场的放电电流和电压，判断高压电离场是否存在气体放电异常，进行预警，进而保障高压电离场干燥系统安全、稳定地运行。

 本技术公开了一种用于风电运维的机械臂末端执行器及定位避障作业方法，融合作业环境空间感知数据，依托所设计的带电作业机械手臂末端执行器运动功能结构和定位避障作业流程，完成搭接引流线带电作业点的操作位避障安全抵达、绝缘保护壳套卡安装与避障安全退出全流程，有助于扩展现有机器人应用场景的作业功能覆盖范围。

 本技术提供了基于驱感同源人工肌肉的手‑臂部外骨骼，其包括传感‑驱动手套和驱动器；传感‑驱动手套包括指套、手掌部、人工肌肉传感器、驱动拉索和压力传感器；驱动器包括设置在机架上的驱动电机、第一驱动人工肌肉、驱动滑块、复位弹簧、绳索、储能弹簧、锁紧滑块、和第二驱动人工肌肉；第一驱动人工肌肉的两端分别与驱动电机的输出端和驱动滑块连接；复位弹簧设置在驱动滑块与机架之间；在机架上设有滑道，储能弹簧、锁紧滑块和第二驱动人工肌肉均位于滑道内，驱动滑块和锁紧滑块之间通过绳索连接，储能弹簧连接机架和锁紧滑块，第二驱动人工肌肉与锁紧滑块、驱动拉索连接。本发明通过驱动器来驱动传感‑驱动手套，实现对手部的主动锁紧。

 一种模型预测控制与人工势场融合的机械臂路径规划方法，属于机械臂控制领域；包括以下步骤:1)建立机械臂状态模型；2)距离求解；3)建立代价函数，即模型预测控制与人工势场融合的路径规划算法的代价函数；4)建立约束条件，将代价函数与约束条件相结合，从而形成最终的优化问题，以此来引导机械臂在复杂环境中安全和高效的运动。本技术通过将人工势场的斥力场函数和引力场函数引入代价函数中，实现了对机械臂末端执行器位置的精确控制，从而确保机械臂末端路径规划的准确性；同时，通过合理调节系统参数，确保在路径规划中充分考虑障碍物与目标点对末端执行器的影响，从而保证规划的效率和稳定性。

 本技术提供了一种激励角焊缝特征导波的换能器及其优化设计方法，涉及超声无损检测技术领域，包括至少一个基本单元，所有基本单元固定设置在待检测的角焊缝表面，每个基本单元包括第一压电换能板、第二压电换能板、连接板和电极，第一压电换能板和第二压电换能板对称设置在连接板的两端部，第一压电换能板和第二压电换能板均为尺寸相同的长方体形状，两个压电换能板均沿宽度方向极化且极化方向相反，电极分别设置在第一压电换能板和第二压电换能板的上、下表面。本发明通过对称变形的厚度剪切型压电换能板，构建出体波抑制型的角焊缝特征导波换能器，能够设置在角焊缝表面实时监测焊缝表面裂纹缺陷。

 本技术属于腹腔镜运镜技术领域，并具体公开了一种结合导纳控制器的腹腔镜运镜方法及系统。包括使用机器人实现RCM约束下的腹腔镜姿态控制；获取医生施加的关节力矩，若关节力矩大于阈值，则结合导纳控制器和当前位姿计算出机器人的期望位姿，否则，结合当前位姿和运镜指令计算出机器人的期望位姿；根据所述期望位姿计算期望关节角，并据此构建以臂角为冗余参数的机器人运动学模型；根据所述运动学模型建立非阻塞进程下的机器人关节控制框架，以对机器人的关节进行位置控制，从而实现腹腔镜运镜。本发明既能保持腹腔镜始终满足RCM约束，也能实现冗余机器人的自由运动的被动性和有界性，操作精度高，稳定性好。