本文章公开了一种自动化生产夹持机械手，其包括:横板，所述横板的底部中间位置固定连接有双轴电机，所述横板的底部左右两侧边缘位置均固定连接有侧板，所述双轴电机的输出轴上固定连接有丝杆，所述丝杆远离双轴电机的一端与侧板转动连接，所述丝杆的圆周面上螺纹连接有夹板。通过在夹板上设置移动腔、挤压腔、导向杆、滑板、弹簧、托板、推板、转动座、转动杆、通孔、限位槽、连接块和挤压杆，当夹板对物品夹取的过程中挤压杆会对转动杆上端进行挤压，同时挤压杆的底端会对推板进行挤压，从而将托板从移动腔的内部推出，并且将物品的底部托住，避免物品在移动过程中发生掉落，保证了机械手夹持物品的稳定性。

本文章涉及自动化加工领域，具体公开了一种可实现多角度操作的负压吸附夹具及夹持模块。其中的负压吸附夹具包括转位机械手和转位夹具，所述的转位夹具包括负压夹头和辅助夹持组件，所述的辅助夹持组件包括辅助托板和辅助驱动件，所述的辅助驱动件用于驱动辅助托板运动；所述的辅助托板至少具有两个位置状态:第一位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头相对设置；第二位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头错位，且辅助托板不低于负压夹头设置。以上所述的负压吸附夹具可以实现多角度夹持，具有结构简单、夹持可靠的优点。

本文章公开了一种五自由度混联加工机构和加工装置，五自由度混联加工机构包括:三自由度并联模块，三自由度并联模块包括机架、动平台和连接于机架与动平台之间的多个支链，动平台设有主轴，三自由度并联模块具有两个转动自由度和一个移动自由度，可带动动平台相对于机架在空间三自由度上运动，以调节主轴的位置及轴向的角度，主轴的轴向与动平台的轴向平行；安装架，机架安装于安装架，安装架具有两个移动自由度，可带动三自由度并联模块在空间两自由度上移动。根据本实用新型实施例的五自由度混联加工机构，利于满足待加工件在三维空间内较大范围的加工位置及加工角度需求，且利于实现轻量化。

本文章公开了一种平行生物反应器用洁净机械手，其包括旋转关节单元、升降单元，旋转关节单元包括逐级设置的n组旋转关节运动副，每组旋转关节运动副包括一第一旋转驱动机构和一旋转臂，第一旋转驱动机构与旋转臂传动连接且密封配合，升降单元与旋转关节单元中的第一组旋转关节运动副传动连接且密封配合。本实用新型提供的一种平行生物反应器用洁净机械手可以实现自动加液，在保证无污染的前提下提高了工作效率，兼具及时性和可靠性的优势，使得细胞培养更加的方便高效。

本文章涉及取样设备技术领域，具体为一种抗冰附着涂层质量监控用取样检测设备，包括:底板，所述底板的顶面设有取样设备本体，所述底板的顶面固定安装有两个废料储存盒，两个所述废料储存盒之间转动安装有同一个；移动台，所述移动台滑动安装在底板的顶面，所述移动台的顶面固定安装有上座，所述工作台的底面固定安装有下座，所述下座内转动安装有连接杆，在对工作台表面进行清理时，启动电机C带动第二丝杆转动，在第二丝杆转动时通过第二螺纹套带动移动台移动，在移动台移动时通过上座、下座、连接杆的配合会带动工作台在两个板块之间转动，调节工作台的倾斜度，在工作台倾斜时，工作台上较大的碎屑会滑入废料储存盒内进行储存。

本技术公开了一种五自由度混联加工机器人和加工装置，五自由度混联加工机器人包括:三自由度并联模块，包括机架、动平台和连接于机架与动平台之间的多个支链，三自由度并联模块具有两个转动自由度和一个移动自由度，可带动动平台相对于所述机架在空间三自由度上运动；两自由度串联模块，包括第一摆头、第二摆头和主轴，第一摆头安装于动平台，第二摆头绕第一旋转轴线可转动地安装于第一摆头，主轴绕第二旋转轴线可转动地安装于第二摆头，第一旋转轴线与第二旋转轴线相交，第二旋转轴线与主轴的轴向相交。根据本发明实施例的五自由度混联加工机器人，利于满足三维空间内较大范围的加工需求，且利于实现轻量化，加工效率和加工精度较高。

本技术涉及矿用机器人技术领域，具体为一种煤矿综采工作面巡检辅助机器人装置，本发明通过在多节综采支架下设置对应的多节直管轨道，多节直管轨道通过弹性连接件连接拼合组成一条柔性轨道，当相邻两节综采支架错位时，相邻两节直管轨道断开拼合状跟随综采支架错位，当相邻两节综采支架恢复至同一直线位置时，相邻两节直管轨道在弹性连接件的作用下自动拼合为一条直线，使通过动力挂在机构吊挂于直管轨道的巡检机器人能够平稳的沿柔性轨道移动，并在各节综采支架下进行实时监测等功能。

本文章涉及机械手技术领域，尤其涉及一种移动式抓取机械手，包括抓取组件和移动机构，抓取组件用于抓取目标物，移动机构包括底座、电机、螺杆、升降件、板体、两个支架、多个移动轮、受力板、两块连接块和弹簧伸缩杆，底座具有凹槽和多个通孔，电机安装在底座上，电机的输出端与螺杆固定连接，升降件与多个通孔滑动连接，且升降件与螺杆螺纹配合，板体与升降件固定连接，板体位于升降件的上方，抓取组件设置在板体上，两个支架均与底座转动连接，多个移动轮分别设置在对应的支架上，弹簧伸缩杆的两端分别与底座和受力板固定连接，以此方式能够根据需求调节底座的位置，工位可以调节。

 本技术涉及一种机器人系统高精度手眼标定方法。本发明包括通过规划多个随机机器人位姿；在运行机器人位姿的过程中，通过激光跟踪仪测量靶球点的坐标值，构建末端执行器工装坐标系，并转换至机器人基坐标系下，计算得到实测旋转矩阵和位移向量。结合理论旋转矩阵和位移向量，通过微量调整的旋转算子和平移算子实现位姿补偿，调整机器人目标姿态与位移；补偿后，重复测量实测位姿，计算残余误差，并以此作为下一次迭代的补偿值，直至残余误差满足预设精度阈值或达到最大迭代次数。最终将标定板在3D相机坐标系下的位姿与机器人理论位姿对应关系记录，用于完成机器人手眼标定过程。该方法提高了标定精度，满足高精度加工和装配需求。

本文章公开了一种机械臂夹具，包括固定座，所述固定座上可拆卸地设置有装夹架，所述固定座上开设有安装孔，所述装夹架上固定设置有与安装孔配合的安装座，所述装夹架上设置有固定结构，所述装夹架上可移动地设置有第一夹块，所述第一夹块设置有多个；所述装夹架的侧端设置有拓展结构，所述拓展结构包括延长架、第二夹块和第一螺纹杆，所述第二夹块设置于延长架上，所述第一螺纹杆通过轴承与延长架之间转动连接，所述第一螺纹杆穿过第二夹块，所述第二夹块与第一螺纹杆之间螺纹连接。