本技术属于电子电路领域，提出基于无源无线的超声换能器的激励控制系统，其中:第一发射电路接收高频激励信号并经功率放大后产生高频电磁波信号；基于PNP三极管的脉冲激励电路将接收的高频电磁波信号整流并储能，并产生瞬时脉冲激励信号；第二发射电路接收高频载波信号并经功率放大后提供给无源无线超声换能器端，并向接收电路发送解调参考信号；无源无线超声换能器端激发出频率与谐振频率相同的低频超声波信号，并在接收到高频载波信号后，将低频超声波信号与高频载波信号进行混频调制，得到高频调制信号；接收电路将高频调制信号经滤波放大后与解调参考信号进行混频解调，得到低频超声传感信号。本发明能够提升超声换能器的功率。

 本技术公开了一种基于气压驱动的一体式复合分配器及油路供给控制方法；该分配器包括壳体、供油油路、气压驱动装置和油路分配通道；所述气压驱动装置和油路分配通道竖向设置在壳体内，油路分配通道内设置液体单向活塞，油路分配通道的输出端设置液体止回阀；气压驱动装置包括气体驱动装置、气道孔、上端气阀和下端气阀，气体驱动装置包括缸筒、缸筒内活塞和活塞杆，气压驱动装置通过活塞杆连接液体单向活塞，利用气压推动液体单向活塞，将供油油路内油脂泵入液体止回阀进行润滑油的注入，实现全自动化控制。本发明通过气压推动实现油路的精确分配和供给，具有结构简单、控制精度高、维护方便等优点，适用于各种机械设备的润滑系统，显著提高了设备的润滑效果和工作效率。

 本技术公开了一种新型宽频pMUT单元及阵列。一种新型宽频pMUT单元及阵列，结构从下至上依次包括基底层，驱动层，多梯度振动层。基底层包括支撑体、背部空腔，背部负载与二氧化硅绝缘层，驱动层包括底电极，顶电极与粘附层，多梯度振动层的梯度由厚度尺寸引导，且所述多梯度振动层为多梯度压电薄膜。所述具有多梯度振动层的pMUT单元具有多级谐振模态，使pMUT单元具有多频性能。背部负载经刻蚀工艺形成，用以增幅pMUT单元的阻尼震荡，同时调节pMUT单元的等效振动质量、刚度与有效振动面积分布，并耦合多频频带为宽频频带。本发明用于声学领域，与常规pMUT结构相比，可有效拓宽pMUT单元的工作频带。

 本技术属于机器人遥操作相关技术领域，并公开了一种遥操作中利用隐马尔可夫模型和双层贝叶斯计算期望速度的方法及系统。该方法包括:获取主端机器人离线运动中的离线运动轨迹，利用该离线运动轨迹离线训练隐马尔可夫模型直至收敛，以此确定隐马尔可夫模型中的模型参数；在训练后的隐马尔可夫模型中输入主端机器人当前时刻的运动速度，获得隐马尔可夫模型参数；利用贝叶斯公式计算每个隐状态在当前时刻和下一时刻出现的概率；利用下一时刻各个隐状态出现的概率计算当前时刻从端机器人的期望速度。通过本发明，解决复杂轨迹遥操作任务中的人手抖动抑制的问题。

 本技术提出一种气动软体致动器的无传感器控制方法、装置、气动软体致动器及电子设备，属于软体机器人领域。方法包括:通过设置于气泵模块和致动器本体之间的气管上的检测模块，获取当前的注入空气质量和压强；将注入空气质量和压强输入预设的致动估计模型，利用致动估计模型得到致动器本体当前的致动估计量；根据致动估计量与目标控制量，得到误差值；使控制器基于误差值，调节气泵模块的气体注入量，以调节致动器本体的致动量。如此，无需在致动器本体上安装大体积传感器，仅依据注入空气质量和压强即可实现对致动器本体的精确控制，减小了致动器本体的体积和重力，且不怕碰撞和潮湿，从而降低了故障风险，提升了灵活性、舒适性和轻便性。

 本技术涉及种子烘干的技术领域，尤其涉及一种烘干箱及烘干设备，包括，箱体；以及，烘干组件，其至少设有两个，且设置于所述箱体中，其包括进气部，以及设置于进气部中的多个出气孔；多个所述进气部分层设置于所述箱体中。该烘干箱及烘干设备，通过多个烘干组件在箱体内部形成多层烘干效果，将箱体内部的种子进行多层烘干，提高烘干效率与效果，增加繁育效果。

 本技术公开了一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法。方法包括:在ROV平台和水下机械臂的刚性连接处安装传感定位系统，在悬浮作业目标点处设置定位标记；控制机械臂末端向目标点移动，根据初帧传感定位数据建立机械臂的初始齐次变换矩阵，进而获得机械臂末端的位置点作为期望值；根据实时传感定位数据建立晃动基座的当前齐次变换矩阵，结合末端位置点的期望值建立晃动基座相对于世界坐标系的齐次变换矩阵，使用晃动补偿算法实时获得拟补偿角度值，进行预处理后输入关节控制器中对各关节进行实时晃动补偿控制。本发明方法通过晃动补偿算法对机械臂各关节进行优化补偿，能够确保机械臂末端作业的稳定性和可控性，从而提升作业的安全性。

 本技术提供了一种三明治结构的片形微机器人的制备方法及精准操作系统，该方法包括:获取设置片形多孔硅藻壳片的硅片，对硅片进行镀膜处理，对硅片进行微操作分离硅藻微机器人。本发明利用天然硅藻土作为模板，构建硅藻土基异质磁微机器人，通过其独特的三维多孔结构和运动模式，来实现对沙门氏菌的高效捕获和检测，具有极高的应用价值和研究潜力，另外，该系统可以实现对于微机器人的多种运动模式的精准操控。

 本技术公开了基于数字孪生驱动的机械臂强化学习控制平台及构建方法，平台具备虚控实、实控虚和训练优化三大模块。首先通过虚控实功能，数字实体模型控制实体机械臂，实现实时控制；实控虚功能则通过实体机械臂的传感数据反馈，实时更新数字实体模型的关节角度、速度等状态，使虚拟模型与物理模型保持同步。此外平台通过优化训练模块，在数字实体模型中进行强化学习训练，训练后的模型可放入实体模型中进行测试，最终形成完整的优化训练策略，提升其运行效率和精度。该平台支持3D仿真和动态数据更新，实现机械臂的高保真数字孪生，可广泛应用于工业自动化、远程控制、智能制造等领域，能提高控制效率、优化操作流程，提升机械臂作业的安全性与稳定性。

 一种自动焊接机器人的控制方法及电气结构系统，涉及电气控制技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的焊接机器人在应对复杂焊接任务时，存在焊接路径规划、焊接电流控制、温度调节、参数自适应性及焊接过程监控等方面的不足的技术问题，本技术提供的技术方案为:一种自动焊接机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤一：采集焊接材料的物理特性信息；步骤二：对所述特征信息进行数据处理，生成初步焊接路径和焊接参数；步骤三：根据焊接过程实时数据，动态调整焊接路径及焊接电流、电压；步骤四：根据监控焊接区域的实时温度，调整冷却控制信号的步骤。适合应用于自动焊接机器人的控制工作中。