本技术涉及一种人形机器人下肢结构及机器人，其中下肢结构包括:髋部单元，大腿单元，小腿单元，脚部单元；髋部单元包括：髋部座体，第一关节结构，大腿摆动驱动，大腿旋转驱动和大腿侧摆驱动；第一关节结构包括：第一活动座，第二活动座；大腿摆动驱动安装在髋部座体的内侧，且其输出转轴与第一活动座相连接；大腿旋转驱动与第二活动座固定连接，且其输出转轴与大腿单元的上端相连接；大腿侧摆驱动与第一活动座固定连接，且其输出转轴与第二活动座相连接；大腿摆动驱动的转轴轴向与第一方向相平行；大腿侧摆驱动的转轴轴向与第一方向相垂直；大腿旋转驱动的转轴轴向分别与第一方向和大腿侧摆驱动的转轴轴向相垂直的设置。

 本技术公开了一种考虑轮胎垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，在车辆行驶过程中，首先通过考虑车辆行驶过程中的轮胎动态垂向载荷变化，通过轮胎动载荷计算，动态选取合适的轮胎模型，从而建立精准的车辆动力学模型，进而设计考虑垂向载荷变化的车辆运动控制器，通过车辆运动控制器，结合车辆实时状态信息获得车辆的前轮转角及四轮转矩，实现对分布式电动汽车的精准轨迹跟踪。本发明在确保车辆在多种行驶工况下，通过考虑实时信息及载荷的变化，实现车辆的精确建模和精准轨迹跟踪，提高车辆的安全性与自适应性。

 本技术适用于电动汽车pedal map生成技术领域，提供了一种考虑驾驶员加速习惯的pedal map生成方法，该方法可以根据采集的驾驶员纵向运动数据来形成驾驶员常用加速度区域，基于驾驶员常用加速度区域来生成考虑驾驶员加速习惯的pedal map，从而保证pedal map在驾驶员常用的踏板区间达到驾驶员在该车速下常用的加速度，能够更加准确的表征驾驶员的加速习惯，进而达到自适应驾驶员加速习惯的目的。

 本技术公开了机械工程机器人技术领域的一种基于双向对接锁紧适应变截面柱的攀爬智能机器人，包括攀爬机器人和控制器，攀爬机器人包括两条铰链条骨架，铰链条骨架的两端均设有双向锁紧组件，铰链条骨架圆周外侧均固定连接有工作舱，工作舱外侧壁固定连接有吸尘器，工作舱顶壁固定连接有动力组件、喷涂组件和打磨组件，打磨组件与控制器信号连接；控制器预设有训练后的卷积神经网络，卷积神经网络基于打磨组件的损耗数据模型训练，卷积神经网络用于输入打磨面积输出打磨组件磨损尺寸，控制器用于根据磨损尺寸控制打磨组件的打磨深度。本发明简洁易用，控制器根据打磨轮打磨历史面积得到打磨轮损失尺寸，改变打磨深度从而保证大面积锈迹的均匀打磨。

 本文公开了一种基于电子电气信息架构的无人车运动控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括获取无人车的车辆状态信息和车辆参数；根据车辆状态信息，建立无人车的运动学模型；根据车辆参数，建立无人车的自适应三环碰撞检测模型；基于运动学模型、自适应三环碰撞检测模型和电子电气架构模型，采用多跳环路延迟分析方法，对电子电气架构中多个节点和链路的累积环路时延进行估计，得到环路延迟的边界数值；基于环路延迟的边界数值，采用改进的双强化学习算法，对无人车进行控制训练，得到无人车的运动控制模型，本申请解决了电子电气架构异构拓扑环路延迟问题，确保了无人车在路径跟踪和安全避障方面的控制稳定性和高效性能。

 本文涉及一种自动驾驶车辆的夜间斜坡预警方法、装置和电子设备，其中，该夜间斜坡预警方法包括:获取车载雷达关于自车前方路况的探测数据；根据探测数据判断路况以及自车前方的障碍车是否消失；当障碍车消失时确定当前观测距离，判断当前观测距离与安全跟车距离之间的关系，当当前观测距离小于安全跟车距离时，给出跟车预警提示。本技术在前方障碍车消失后，默认前方障碍车依旧存在，继续计算两者之间的当前观测距离。当当前观测距离小于安全跟车距离时，给出跟车预警提示，使得自动驾驶系统控制车速，使得当前观测距离始终大于或等于安全跟车距离。解决了目前自动驾驶车辆的跟车预警方法在夜间坡道场景下无法实现有效跟车预警的问题。

 本文公开了一种基于直流组网的船动力系统，涉及动力系统技术领域，该系统包括:能源模块、风力推进模块、电力推进模块以及水动力回收模块分别与直流母线连接；能源模块用于通过直流母线向船动力系统传输电能；风力推进模块用于将风能转换为动能；电力推进模型用于通过直流母线接收能源模块传输的电能，将接收的电能转换为动能；水动力回收模块用于将水动力产生的动能转换为电能，转换得到的电能通过直流母线传输到能源模块存储。通过直流母线可将能源模块的电能向传动力系统的各个部分传输电能，为传动力系统提供能源；风力推进模块可提供部分动能，减少对燃油的依赖；水动力回收模块可以回收船上废水、污水产生的动能，提高了能源利用率。

 一种一体化重构多足闭链平台，该装置包括:右后腿机构(A)、右前腿机构(B)、左前腿机构(C)、左后腿机构(D)以及躯干(E)；每个腿组机构各由一个步进电机驱动；躯干上布置了四个电动推杆，四个电动推杆与躯干转动连接，因此可以实现躯干的俯仰姿态，同时每个电动推杆可以通过伸缩推杆来带动腿组的重构变形；腿组的重构变形有两种模式，在不同模式下闭链腿可以实现支撑和攀爬；将单个四足单元前后四条腿的多种重构策略耦合在单个动力下，前腿的重构同时包含角度与长度的变化，实现高越障能力，后腿的重构针对平台水平角度的偏转进行角度补偿，实现攀爬越障过程中的快速高效行走。

 本技术涉及沙漠治理技术领域，公开了一种智能型大豆脲酶诱导固化沙漠专用车及其使用方法，包括罐车，以及安装在罐车两侧的一组履带轮，所述罐车上分别安装有第一储液罐、第二储液罐和混合罐，所述第一储液罐、第二储液罐和混合罐上分别嵌入安装有第一抽液机构、第二抽液机构和搅拌机构，所述罐车的上端靠近混合罐的前侧分别安装有清洗机构和喷洒机构。本发明通过第一抽液机构将第一储液罐内定量的大豆脲酶催化液泵入到混合罐内，再通过第二抽液机构将第二储液罐内定量的尿素‑氯化钙混合液泵入到混合罐内；利用搅拌机构将大豆脲酶催化液和尿素‑氯化钙混合液充分混合；通过喷洒机构将固化液贴近地面处向下摆动喷洒，使得沙子表面均匀地结壳，从而达到治沙的目的。

 本技术公开了一种具有轮间转矩分配功能的混合动力驱动系统，包括:发动机（100）、主减速器（700）、电机（130）、差速器（900）、模式切换机构一（500）、模式切换机构二（110）、离合器（300）、圆锥齿轮传动机构（600）、行星排齿轮机构一（200）、行星排齿轮机构二（120）、动力传动轴（400）、左半轴（140）、右半轴（800）。本发明通过对发动机（100）、电机（130）、模式切换机构一（500）、模式切换机构二（110）以及离合器（300）的控制，可以实现发动机独立工作模式、发动机轮间转矩分配工作模式、电机独立工作模式、发动机‑电机转矩耦合工作模式、发动机‑电机转速耦合工作模式共五种工作模式，通过五种工作模式之间的切换，可以显著提升混合动力车辆在复杂工况下的动力性和经济性。