本技术涉及一种无人驾驶赛车直齿轮齿条式人机共驾双模转向系统，包括操纵机构、转向器和传动机构，所述操作机构包括方向盘、转向柱传动机构和下转向柱齿轮，所述转向器包括换向齿轮箱、齿条和位移传感器，所述传动机构包括电机、减速器和电磁离合器；所述方向盘经转向柱传动机构与下转向柱齿轮传动连接，所述下转向柱齿轮与换向齿轮箱配合连接，并穿过换向齿轮箱与齿条配合连接；所述电机输出端连接减速器，所述减速器经电磁离合器与换向齿轮箱配合连接；所述位移传感器与齿条联动，以实时检测齿条的位移。该系统可以灵活实现手动操作和无人操作的切换，转向灵活顺畅，响应速度快。

本技术涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种单自由度柱面攀爬机器人，包括躯干组件、磁吸附组件、改变磁吸附组件磁力大小的末端驱动组件、用于改变多组磁吸附单元之间夹角的摆转组件，躯干组件包括第一电机及两组第一连杆，两组第一连杆的一端分别连接于第一电机的两输出端，两组第一连杆的另一端均与第二连杆铰接，第二连杆连接有基座；磁吸附单元包括径向充磁的磁芯及若干组环绕于磁芯外周的永磁铁，若干永磁铁顺次异极相接；末端驱动组件安装于基座，磁芯通过万向节连接于末端驱动组件的输出轴，摆转组件连接于磁吸附组件与基座之间。本发明吸附于钢结构平面或柱形钢结构内外表面、可自适应于不同曲率的柱面攀爬，行动迅速、控制方便。

本技术涉及一种林用底盘及林用车辆，包括:前车架体；后车架体；以及俯仰调节机构，所述俯仰调节机构包括调节座、俯仰轴、中间连接架、调节执行组件和调节驱动组件，所述调节座固设于所述后车架体上，所述俯仰轴设置于所述调节座上，且所述俯仰轴与所述中间连接架转动连接，所述中间连接架与所述前车架体相连，所述调节驱动组件设置于所述中间连接架上并与所述调节执行组件驱动连接，所述调节执行组件可在竖直平面内周向转动并与所述调节座滑动配合，以带动所述前车架体相对所述后车架体进行俯仰主动调节。加强林用车辆对于各种复杂林区地形的通过能力，保证车辆自身结构安全，提升使用寿命。

 本文涉及一种增程式电动矿卡能量回收与再利用方法，所述方法包括:通过压电材料获取回收能量，获取储能设备状态，储能设备状态包括未满电状态和满电状态，根据储能设备状态确定供电策略，供电策略包括电池模式和设备模式，电池模式用于指示回收能量向电池传输，设备模式用于指示回收能量向用电设备传输，根据供电策略处理压电材料产生的回收能量，以使回收能量的电参数满足供电策略的传输需求。采用本方法能够利用矿卡的工作环境特点，利用压电材料将机械振动转化为电能，确保在不同工况下压电材料处于最佳工作状态，实现了提高能量收集效率，通过智能供电策略，确保振动回收能量的有效使用与存储，提高了系统的运行可靠性以及续航能力。

 本文涉及一种电池异常预警方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品。所述方法包括:首先，获取车辆在目标充电周期内的电池状态数据，目标充电周期包括多次充电过程，然后，将电池状态数据输入至第一预设模型，得到多个用于表征车辆各次充电过程对应的状态特征数据的第一状态特征数据，接着，将多个第一状态特征数据输入至第二预设模型，得到用于表征车辆目标充电周期内多次充电过程对应的状态特征数据，最后，根据第二状态特征数据，确定车辆的电池异常预警结果。采用本方法能够提高电池异常预警的准确性。

本技术涉及一种锂离子电池充电工况选择方法，包括如下步骤:通过设定锂离子电池的充电目标，使得充电工况选择时充电目标一致；所述充电目标至少包括以下信息：起始SOC值，预期充电时间，目标SOC值；获取预置的充电工况；所述预置的充电工况至少为两种；在充电目标一致的情况下，根据不同的用户需求，选择相应的预置的充电工况；所述选择基于循环充电实验测试数据做出。本发明，在充电目标一致的前提下，通过对预置的充电工况开展相关研究，考虑到不同工况的衰退特性存在差异，而且主流BMS嵌入的工况单一，针对不同的用户需求进行充电工况的优化选择，对于满足用户需求、提高充电效率、延缓电池衰退至关重要。

 本技术公开了一种基于Kresling结构变形的壁面修复清洁机器人，所述壁面修复清洁机器人包括Kresling双层桁架纵向收展结构、运动系统、控制系统以及修复清洁一体化模组。本发明提出了一种结合Kresling折纸结构的新型机械变形结构，实现了纵向体积可变形；提出了一种结合可变直径轮的壁面作业清洁修复机械，实现了作业机器人快速运输和移动；将足式爬壁机械腿和可变直径轮结合，在壁面作业机器人领域提出了一种轮腿结合的新型运动结构；将计算机视觉识别技术用于壁面裂痕检测，以数字孪生技术实现壁面作业机器人可视化和实时化；设计了可调节清洗修复一体化模块，实现了壁面修补、清洁、涂抹一体化，可自由调节角度密度。

 本技术提供一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法，包括步行轮法兰盘、步行轮腿足单体、位姿感知系统和控制器；步行轮法兰盘沿圆周方向设有多个步行轮腿足单体；步行轮腿足单体包括仿生腱骨协同机构和仿生肌腱驱动机构；仿生肌腱驱动机构能够使仿生腱骨协同机构开闭；位姿感知系统用于检测步行轮法兰盘到地面的高度信号，并传递给控制器；控制器将高度信号与预设值进行对比，并根据对比结果控制仿生肌腱驱动机构使仿生腱骨协同机构开闭。本发明实现了仿生步行轮的趾蹼自适应开闭，步行轮腿足单体整体结构简单，提高了步行轮的适应性和应用的广泛性，应用于机器人上有利于提高其在松软地面的通过性。

 一种充电桩，包括充电桩壳体，所述充电桩壳体内部设置有用于供电的电器部件，所述电器部件通过充电线缆与用以对外供电的充电枪电性连接，所述充电线缆是可收放设置在充电桩壳体内，所述充电桩壳体内部设置有能转动回收线束的线束内收机构，所述线束内收机构套装在所述充电线缆外侧，并与其接触设置，所述线束内收机构上设置有自动适应线束直径变化的保护机构。本技术能够通过线束内收机构来对线束进行内收，该部结构紧凑，工作效率高，通过保护机构能够根据环境温度变化导致的线径变化进行自动适应。

 本文公开了一种抱轨式悬浮驱动磁浮列车系统，涉及磁浮列车系统技术领域。实现了磁悬浮列车悬浮、导向和驱动功能的解耦，降低了磁悬浮列车的控制复杂度，保证了磁浮列车的安全运行。该系统包括车体结构、工字型支撑梁、悬浮系统、驱动系统和安全限位与制动系统；车体结构包括列车车辆和设置在列车车辆底部的悬浮架；悬浮架的两端向下延伸后再向内延伸形成空腔，工字型支撑梁的上翼缘伸入悬浮架的腔体内；悬浮系统设置在悬浮架的腔体顶壁面与上翼缘的上表面之间；驱动系统设置在上翼缘的下表面与悬浮架的腔体底壁面之间；安全限位与制动系统设置在上翼缘的侧面与悬浮架的腔体侧壁面之间。本申请用于提升悬浮驱动系统的性能。