本技术涉及一种固定在充电枪上的电动汽车充电口防雨罩，属于电动汽车充电设备技术领域，包括套筒、滑筒和滑块，所述滑筒外圈环形阵列有多个滑槽，所述滑块设置有多个并滑动安装于滑槽内，所述滑块顶部内侧固定安装有固定环，所述滑筒固定安装于套筒内，所述套筒侧壁开设有缺口，所述缺口设置于其中一个滑槽外侧，所述套筒、滑筒和滑块底部平齐，所述滑块高度大于滑筒高度，所述滑筒高度小于套筒高度，所述连接线和充电枪设置于固定环内，所述套筒外侧设置有透明罩，所述透明罩将充电枪包裹并与车身连接。本发明通过设置透明罩，将充电枪包裹在内进行保护，避免雨天充电时，雨水进入，从而避免汽车电路短路或漏电，降低安全隐患。

 本技术涉及电力电子变换器技术领域，尤其涉及一种适应不同底盘高度电动汽车的无线电能传输系统，该方法包括:GA端的双逆变器、GA端的两个RIITG和VA端的整流器，在每个RIITG中，m个变压器的原边并联连接为RIITG的输入端，m个变压器的副边串联连接为RIITG的输出端；两个逆变器的输出端与两个RIITG一一对应连接，逆变器的输入端连接直流母线电压；RIITG的输出端呈并联连接，连接在GA端LCC谐振电路和发射线圈中；整流器的输入端连接在VA端LCC谐振电路和接收线圈中，整流器的输出端连接VA端的电动汽车的电池组。该系统适应不同的输入电压和底盘高度，为电动汽车无线电能传输系统提供新的通用架构。

 本技术公开了一种行走机器人的闭链腿部机构及其足端轨迹控制方法，涉及机器人技术领域，腿部机构包括第一三副构件、第二三副构件和第三三副构件以及第一二副构件、第二二副构件、第三二副构件、第四二副构件和第五二副构件，第一三副构件用于作为机器人的机身，第五二副构件用于作为机器人的足部；第五二副构件的足端p为自由端，并与地面接触。本发明还提供了行走机器人的足端轨迹控制方法，仅需一个原动件作360º整周转动，即可实现预定的行走运动，控制简便；包含一个复合铰链，便于机构的运动学分析，减少腿部结构所占空间，结构紧凑，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；满足机器人腿部的行走运动需求，具有优异的综合性能。

 本文涉及一种多约束泊车路径规划方法、装置和汽车控制系统，其中，该多约束泊车路径规划方法包括:基于蜣螂优化算法和自车的当前位置确定自车的多个候选的泊车起始位置和泊车终点位置，自车从当前位置移动至泊车起始位置的路径为第一路径，自车从当前位置移动至泊车终点位置的路径为第二路径；通过目标优化模型从自车的多个候选的泊车起始位置和泊车终点位置中确定自车的目标泊车起始位置和目标泊车终点位置以及对应的第一路径和第二路径。本技术主要将泊车过程分为两个阶段,第一个阶段用于调整车辆位置第二个阶段用于执行泊车动作，以及通过改进的蜣螂优化算法直接计算得到两个阶段的路径终点，提高了自动泊车的路径规划效率。

 本文提供了一种车轮可变形的工程结构振动监测机器人，包括车身、加速度测量元件、车轮可变换机构和旋转关节机构；加速度测量元件安装在车身内部的底面；车轮可变换机构包括外轮毂、内轮毂和多个轮胎分块，内轮毂与外轮毂转动连接，多个轮胎分块沿外轮毂的圆周方向均匀设置；内轮毂和外轮毂相对转动，能带动轮胎分块摆动，使多个轮胎分块聚拢和分散，分别形成车轮结构和腿结构；旋转关节机构的自由端与车轮可变换机构连接，旋转关节机构能利用自身的旋转带动车轮可变换机构摆动，使车轮可变换机构与地面接触或分离。本申请中，通过设置车轮可变换机构，机器人能智能地切换运动模式，适应不平整路面，并且能够攀爬楼梯，扩大了机器人的使用场景。

 本技术公开了一种水陆两栖轮腿式越障机器人。越障机器人的主体支架进行整体支撑，四个变形轮分别对称安装在主体支架底部的四角处并进行多种运动，升降机构安装在主体支架的顶部底面中心，密封舱安装在升降机构的底面并通过升降机构移动至水中进行探测，探测控制系统安装在密封舱中并进行外部环境的探测以及越障机器人的控制。本发明可根据三维环境重构分析结果，控制越障机器人的前后两对变形轮的展开程度与变形时序，灵活切换轮式与腿式两种模式，实现滚动、攀爬、行走、水面滑行等各种运动形式，进而克服各种非结构化地形，密封舱的可升降设计与其前端圆弧罩中设置的摄像头，可用于提供浮力、调整姿态和水下探测。

 本技术公开了一种用于人车混合道路环境的无人驾驶车辆行为决策方法，属于无人驾驶车辆的智能决策技术领域。包括:获取不同类型交通参与者的历史数据；建立多智能体交互环境的图表征，包括节点特征矩阵、邻接矩阵和补充邻接矩阵；利用所述补充邻接矩阵进行交通场景交互特征提取，并与所述节点特征矩阵相融合，得到更新后的节点特征矩阵；将所述邻接矩阵和更新后的节点特征矩阵输入决策模型完成行为决策。本发明通过将边特征和边类型投影到相同的特征空间，拼接后构成包含边的特征矩阵进行交通场景交互特征的提取，并与节点特征相融合进行信息增强，用以解决GAT不能处理交互图中边特征的问题，帮助车辆行为的理解，提升预测能力。

 本文涉及电池技术领域，特别涉及一种电池单体管理系统、新能源车、方法、上位机及存储介质，其中，系统包括:电池模组，电池模组包括多个电池单体；与每个电池单体相连的控制元件，用于控制电池单体的电流方向；与每个电池单体相连的控制元件相连的控制板，用于根据电池控制指令控制控制元件，并监测每个电池单体的电力参数；与每个电池单体相连的光纤温度传感器，用于监测每个电池单体的状态参数；分别与控制板和光纤温度传感器相连的上位机，用于下发电池控制指令至控制板，并根据控制板传输的电力参数和/或光纤温度传感器传输的状态参数对每个电池单体进行管理。由此，解决了相关技术中无法精准的获取电池单体的工作状态等问题。

 本技术涉及一种基于模糊模型预测控制的多目标自适应巡航控制方法，包括以下步骤:采集车辆的实时运行数据；将车辆的实时运行数据输入改进的车辆纵向动力学模型，预测车辆的未来运动状态；基于车辆纵向动力学模型的输出，利用反馈矫正ACC系统跟车预测模型对跟车行为进行实时预测和矫正，动态调整跟车控制策略；采用模糊变权重调整策略动态调整模型预测控制的目标函数的权重；依据目标函数并考虑多约束条件进行模型预测控制，生成精确的加速度和减速度控制参数，作用于被控车辆，实现多目标自适应巡航控制。与现有技术相比，本发明可在复杂多变的交通环境下实现安全、节能、高效的自适应跟车控制，为提升智能巡航控制系统的响应速度和适应性提供了有效的技术方案。

 本技术提供一种车辆底盘系统控制方法，属于车辆控制技术领域，包括:上层控制：分别以车辆整体的安全性、舒适性和稳定性作为三个优化目标，根据车载传感器感知的环境信息，设定各优化目标的权重，实现博弈平衡求解，得到各子系统的控制目标；中层控制：将各子系统的控制目标、环境信息和车辆模型的参数信息作为机器学习的输入，经过机器学习后得到各子系统的控制变量的值；下层控制：将各子系统的控制变量的值传入模型预测，模型预测根据各控制变量的值和当前车辆的状态，制定控制决策，实现对底盘系统的控制，并将控制执行情况反馈至中层控制。本发明能够有效避免各系统之间的冲突，并且能够保证车辆的舒适性、安全性和稳定性。