本技术涉及沙漠治理技术领域，公开了一种智能型大豆脲酶诱导固化沙漠专用车及其使用方法，包括罐车，以及安装在罐车两侧的一组履带轮，所述罐车上分别安装有第一储液罐、第二储液罐和混合罐，所述第一储液罐、第二储液罐和混合罐上分别嵌入安装有第一抽液机构、第二抽液机构和搅拌机构，所述罐车的上端靠近混合罐的前侧分别安装有清洗机构和喷洒机构。本发明通过第一抽液机构将第一储液罐内定量的大豆脲酶催化液泵入到混合罐内，再通过第二抽液机构将第二储液罐内定量的尿素‑氯化钙混合液泵入到混合罐内；利用搅拌机构将大豆脲酶催化液和尿素‑氯化钙混合液充分混合；通过喷洒机构将固化液贴近地面处向下摆动喷洒，使得沙子表面均匀地结壳，从而达到治沙的目的。

 本技术公开了一种具有轮间转矩分配功能的混合动力驱动系统，包括:发动机（100）、主减速器（700）、电机（130）、差速器（900）、模式切换机构一（500）、模式切换机构二（110）、离合器（300）、圆锥齿轮传动机构（600）、行星排齿轮机构一（200）、行星排齿轮机构二（120）、动力传动轴（400）、左半轴（140）、右半轴（800）。本发明通过对发动机（100）、电机（130）、模式切换机构一（500）、模式切换机构二（110）以及离合器（300）的控制，可以实现发动机独立工作模式、发动机轮间转矩分配工作模式、电机独立工作模式、发动机‑电机转矩耦合工作模式、发动机‑电机转速耦合工作模式共五种工作模式，通过五种工作模式之间的切换，可以显著提升混合动力车辆在复杂工况下的动力性和经济性。

 本技术公开了一种动力电池额定容量的计算方法、系统和介质，获取电动车辆设定工况结束时的动力电池的真实SOC值；根据所述设定工况结束时动力电池的估算SOC值以及动力电池的平均额定容量得到所述设定工况结束时动力电池的剩余容量；根据所述所述设定工况结束时动力电池的剩余容量和所述设定工况结束时动力电池真实SOC值得到动力电池的额定容量；本发明解决现有电池额定容量计算方法需要室温环境及车辆慢充的条件带来的适用性和时效性不够问题，能够快速准确地得到动力电池的额定容量，显著提高动力电池SOC和SOH估算精度，有助于动力电池的合理使用，确保电动车辆安全基础上的高效驾驶。

 本文提供一种车辆行驶控制方法、装置、设备及计算机程序产品。方法包括:基于与车辆运动学模型相耦合的第一目标函数，对目标车辆的车辆状态参数进行优化；其中，所述车辆运动学模型包含车辆行驶控制参数和车辆状态参数之间的数学关系。基于与所述车辆运动学模型相耦合的第二目标函数，以优化后的所述目标车辆的车辆状态参数为约束，对所述目标车辆的车辆行驶控制参数进行优化。基于优化后的所述目标车辆的车辆行驶控制参数，对所述目标车辆进行行驶控制。本申请能够快速优化车辆行驶控制参数以用于车辆行驶控制，从而满足无人驾驶的高实时性要求。

 本技术适用于隧道行车安全技术领域，提供了一种隧道驾驶行为预测方法、装置、设备及存储介质，本方法包括:获取隧道内各个位置点的环境数据、当前位置点驾驶员的生理数据和当前位置点车辆的行驶数据；根据生理数据，确定当前位置点驾驶员的认知负荷；根据认知负荷和环境数据，预测当前位置点之后的各个位置点的认知负荷；根据行驶数据和当前位置点之后的各个位置点的认知负荷，预测当前位置点之后的各个位置点的行驶数据，得到驾驶行为预测结果。本发明能够准确预测驾驶员在隧道路段行车的驾驶行为变化情况。

 本技术公开了一种仿人机器人足部连杆缓冲装置，涉及机器人技术领域，包括前脚掌板、上脚掌板、脚底板；本发明在上脚掌板相对于前脚掌板的转动角度不断减小使得前脚掌弹簧压缩，或上脚掌板相对于脚底板的转动角度不断减小使得上脚掌弹簧压缩，此时前脚掌板、上脚掌板或脚底板产生的震动、机械冲击会传递到前脚掌弹簧或上脚掌弹簧上，前脚掌弹簧或上脚掌弹簧通过自身的弹性变形吸收了大部分的冲击能量，就像一个能量储存器一样，根据胡克定律，冲击能量越大，前脚掌弹簧或上脚掌弹簧的压缩量就越大，从而将瞬间的巨大冲击力转化为前脚掌弹簧上脚掌弹簧的弹性势能，避免了冲击力直接传递到机器人主体，减少了震动对机器人的影响。

 本技术公开了一种电动汽车电池组热失控预警方法，涉及电池管理技术领域，是通过改进的多级恒流充电策略对电池组进行充电，利用获取的电池组充电阶段数据进行分析，从容量退化、电压异常等角度提取与电池热失控相关的信息作为异常状态指标，并构建基于模糊加权神经网络的异常分级策略，并将单体的异常状态指标作为输入以获得单体的异常等级，针对不同的异常等级采取对应的处置措施，从而实现高效准确的电动汽车热失控预警。

 本技术公开了一种基于零泊松比压扭超材料填充的新型吸能盒，涉及力学超材料技术领域；所述吸能盒包括筒状薄壁外壳、固定连接筒状薄壁外壳前部的前端板，设置在筒状薄壁外壳后部的后端板,安装在筒状薄壁外壳内部的3D手风琴型零泊松比压扭超材料吸能填充体。本发明所述基于零泊松比压扭超材料填充的新型吸能盒具有优异的能量吸收能力，良好的能量吸收稳定性；在结构参数的设计方面可以根据实际工况需求进行相应调节；具有丰富的参数设计多样性。

 本技术属于汽车车门零部件技术领域，尤其涉及一种X型车门防撞杆，包括连接体，两端均设置有第一调节机构；两主防撞管，滑动设置在连接体两端；两主连接板，用于将主防撞管远离连接体的一端固定在车门上；两角度调节机构，对称设置在连接体外部两侧，角度调节机构与连接体外侧壁固定连接且位于两第一调节机构之间；两副连接腔，与角度调节机构一一对应且固定连接副连接腔靠近角度调节机构的一端设置有第二调节机构；两副防撞管，与副连接腔一一对应且滑动连接，第二调节机构用于调节副防撞管在副连接腔上的安装长度；两副连接板，用于将副防撞管远离副连接腔的一端固定在车门上。本发明能够提升车辆侧碰性能，提高受力面积和抗冲击能力。

 本技术的一种仿生跳跃机器人，后腿机构包括储能组件和后腿杆组件，其中后腿杆组件主要包括大腿杆和小腿杆，一对大腿杆和一对小腿杆均通过第一连接件活动连接，每个大腿杆和对应的小腿杆通过第二连接件活动连接。因此大腿杆和小腿杆通过连接件首尾相互铰接，形成闭合六边形即六杆结构，其中第一连接件的一对齿轮为六边形的一边，使得仿生跳跃机器人的整体度高，因此强度及稳定性好；而且前腿机构的不完全齿轮机构既可以通过传动件驱动实现储能组件的储能，又可以在不完全齿轮处脱离，可以释放储能组件的储能，简化了仿生跳跃机器人的结构设计，而且在传动件的传动过程中以六杆结构中的某点为施力点，简化传动环节，使得传动效率更高。