本技术提供了一种船舶总段位姿精确测量和解算方法，包括以下步骤:步骤1、进行测量点点位布置，包括关键测量点的选择和布置、总段侧面相对测量点的选择和布置以及公共基准点的选择和布置；步骤2、基于步骤1的测量点，进行总段数据测量，基于构建的坐标系进行点位测量；步骤3、进行测量数据坐标变换，求解两个坐标系之间的关联性；步骤4、基于三点法及改进ICP的总段位姿解算，获得总段的位姿信息。本发明结合总段对位特征，设计关键测量点、公共基准点以及整体测量系统的布置方案，从而搭建了建高精度测量系统；提出三点法初始匹配与改进ICP算法相结合的方式对总段位姿进行解算；实现了更快速、更精确的匹配，迭代速率和匹配精度分别提高。

本文章公开一种植保无人机仿形喷雾装置，包括无人机本体以及仿形喷雾机构；所述无人机本体的下方设有作业平台；所述仿形喷雾机构包括药箱、喷雾组件和调节结构；所述喷雾组件至少设有两对，每组喷雾组件均包括至少两个喷嘴和至少两个喷杆；其中一个喷杆的一端与作业平台水平铰接，且通过软管与药箱连通；所述喷杆与作业平台之间的铰接中心竖向延伸；相邻的两个喷杆之间通过软管连接；所述调节结构包括用于驱动同一对的喷雾组件绕着各自的铰接中心相互靠近或远离的水平伸缩调节结构和用于驱动不与作业平台连接的喷杆进行上下摆动的竖向弯曲调节结构。该仿形喷雾装置可以实现立体式的多方位仿形，能够快速完成喷施操作，有利于提高工作效率。

本文章涉及藤壶清理技术领域，具体地说，涉及一种海洋船舶藤壶清理装置，包括箱体，所述箱体的顶部安装有连接座，所述连接座的顶部上安装有支撑架，所述支撑架的顶部安装有第一电机，所述第一电机的转轴上安装有螺旋桨，所述箱体的一端两侧均安装有第一定滑轮，所述箱体的另一端两侧均安装有第二定滑轮，所述箱体的两侧均安装有两个装有驱动电机的防滑车轮，本装置利用刮料板能够快速、彻底地清除船体表面的藤壶，避免了传统方法的繁琐和耗时；无需使用化学清洁剂，避免了对海洋环境的污染，有助于保护海洋生态系统的健康，减少了人工清理的劳动强度，降低了人员因长时间接触有害物质而引发的健康风险。

本技术公开了一种T‑U型驳船，T‑U型船体包括T型船首、U型船尾和中部船体；滑轨装置包括设置于中部船体甲板上的横向滑轨和中部纵向滑轨，分别设置于T型船首、U型船尾甲板上的首部纵向滑轨和尾部纵向滑轨；组块支撑装置包括滑动安装于横向滑轨上方的横向滑靴，以及滑动安装于横向滑靴上方的纵向滑靴，组块位于纵向滑靴上；抱桩装置安装于T型船首外侧与U型船尾内侧，在展开状态时用于抱紧待安装海洋结构组块；动力定位系统各位置处的推进装置均为独立控制，能够实现驳船位置的自动调节。本发明可应用于大型平台或小型平台，浮式平台或固定式平台的安装，解决了单体船和双体船浮托安装应用范围受限的问题，并且简化安装过程，提高施工效率。

本技术属于民用航空地面保障技术领域，公开了飞机地面移动式除冰作业机构、除冰方法及计算机设备。所述飞机地面移动式除冰作业机构的多个可移动智能除冰机械臂识别表面积冰的冰型与厚度，并对积冰进行定位，自主调整除冰轨迹和射流参数，规划除冰轨迹进行除冰；所述可移动除冰机器人部署在多个可移动智能除冰机械臂除冰作业的盲区进行残冰检测和二次除冰作业，所述除冰作业的盲区包括机翼、发动机舱罩和尾翼下方。本发明可移动式智能除冰机械臂阵列的使用避免了作业人员进入发动机危险区并且降低人工成本，提高了安全性，极大提高了除冰效率，有利于提高飞机的正点率。

 本技术涉及巡检机器人的机械臂技术领域，具体的说是一种多功能粮库粮情智能巡检机器人及其巡库系统，包括飞行机器人本体，飞行机器人本体侧面固定安装有摄像头，飞行机器人本体底部安装有用于粮食样本采集的取样机械臂机构，所述取样机械臂机构包括多组用于抓取粮食的夹板、软帘，二者交错布置且相邻之间为固定连接，本发明采用了多组夹板、底板，夹板、底板插入粮仓过程中不断转动，有利于排挤粮食，将移动方向上的粮食挤压至外围，使得夹板、底板下移过程中，受到粮食刚性阻挡的可能性更小，本发明取样方式为多组取样，样本独立封存、互不干扰，取样位置多样化、取样高度多样化，使得检测结果更加具有代表性。

本技术属于民用航空地面保障设备及智能控制技术领域，公开了一种固定式多自由度集中除冰作业控制系统、方法及应用。所述固定式多自由度集中除冰作业控制系统包括:若干个除冰机械臂与位于除冰坪地下的除冰液供液管道、除冰液回收管道相连，用于同时对飞机不同方位进行独立除冰作业；除冰液供液加热回收站设置于除冰坪之外，并与除冰液回收管道及除冰液供液管道相连。本发明针对大流量繁忙枢纽机场需要对飞机进行快速高效除冰作业情况，在飞机滑行道旁建设除冰坪，安装底座固定式多自由度除冰机械臂。多个除冰机械臂同时对飞机多个方位进行独立除冰作业，除冰液回收管道收集地面除冰液进行回收处理并二次利用，除冰效率高，占地空间小。

本技术公开了一种高超声速航空发动机进气道气动失稳预警方法，对预处理后的沿程壁面压力数据特征归一化后，基于线性SVM算法进行起动和不起动状态数据的二分类，确定最优分类面作为进气道当前状态的不起动边界，并定义η％稳定裕度确定其不起动预警边界，利用不起动边界来实现进气道失稳判定，在此基础上，基于BP神经网络对沿程壁面压力数据进行反压倍数属性的训练和评估，将不起动边界和其预警边界处沿程壁面压力作为回归输入，通过BP神经网络模型预测出进气道不起动状态和其预警状态反压倍数边界值，可用于实现高超声速航空发动机在特定马赫数及飞行高度范围内的气动失稳预警。为高超声速航空发动机进气道气动失稳预警提供了一种新的可行的方案。

本文章实施例提供的一种快拆式无人机载物挂架及无人机，涉及无人机技术领域，包括载物架，用于辅助无人机对物品进行携带，载物架包括安装板和安装在安装板下端的支脚，支脚的下端活动安装有旋转脚，旋转脚活动安装在支脚的端部，且通过定位销进行固定，在需要使用载物架对物品进行承载时，可将载物箱放置在支脚内部，对载物箱进行夹持与承托，在放置载物箱时可抽出定位销，进而旋转脚可进行转动，将载物箱放入后，使用旋转脚将其扣住固定，将定位销穿过第一连接头和第二连接头上端开设得槽口匹配处，进而可将旋转脚进行固定，且多组载物架安装在安装板下端，便于组合夹持，同时螺丝进行连接，方便拆装，安装简单。

 本技术提供了一种极地运输登陆艇，涉及船舶技术领域，包括船体、支架、第一舵叶、第二舵叶、连杆、第一转轴、第二转轴和传动机构；支架安装于船体的尾部，第一舵叶通过第一转轴转动安装在支架上，第二舵叶通过第二转轴转动安装在支架上；第一舵叶包括第一展片和第二展片，两个展片交替安装在第一转轴上；连杆分别与第一展片和第二舵叶转动连接；第一转轴、第一展片和第二展片之间设有传动机构，传动机构具有可切换的第一传动状态和第二传动状态；第一展片与第二展片在第一传动状态下同向转动，在第二传动状态下反向转动。第二展片旋转至第一舵叶和第二舵叶之间的风道处，减小滑行距离，提升有效避险的性能。