本技术提供一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法，在扫描鞋楦得到点云数据的基础上，进行点云数据预处理后，获得空间运动轨迹点标记与数据；再通过多项式插值得到鞋楦上的近似喷胶附着空间轨迹；然后依次求解所有鞋楦上的喷胶附着空间轨迹点所对应的正交坐标系NOA向量，求解鞋楦喷胶轨迹NOA向量方向偏置一定距离后的机械臂末端喷胶空间轨迹，根据所述正交坐标系NOA向量和机械臂末端喷胶空间轨迹求解获取机械臂末端位姿矩阵；最后根据机器人D‑H参数建立逆运动学数学模型，并带入机械臂末端位姿矩阵进行求解获得鞋楦喷胶运动轨迹。

 本技术公开了一种全预制装配式钢管约束框架节点，属于建筑构件技术领域。该种全预制装配式钢管约束框架节点，包括浇筑钢管和竖向设置的若干第一钢板，若干第一钢板设置于浇筑钢管周侧两两之间相互焊接，若干第一钢板相对一侧均焊接有第二钢板，第一钢板竖向侧面上均焊接有横梁，第一钢板设有夹层，夹层内设有若干组第一缓震件，第一缓震件包括第一缓震杆，第一缓震杆端部铰接有第二缓震杆，第一钢板夹层内设有一对滑块，一对滑块均滑动设置于第一钢板夹层内，本发明中通过将第一钢板设置为双层，并在双层内设置第一缓震件，在横梁产生振动时对振动力进行传导，使振动力作用于钢板自身上避免振动力切入混凝土柱中对混凝土柱承载造成影响。

 本技术属于纺织品阻燃整理技术领域。本发明提供了一种拒水拒油阻燃棉织物的制备工艺，包括以下步骤:（1）原料准备：选择棉织物作为基材；（2）预处理：将棉织物进行洗涤、脱水和干燥；（3）浸轧处理：将预处理后的棉织物浸入整理剂处理液中；（4）轧液：将浸轧处理后的棉织物通过轧辊，控制轧液率为70‑80%；（5）烘干：将轧液后的棉织物在110‑130℃下烘干10‑20min；（6）焙烘：将烘干后的棉织物在160‑190℃下焙烘3‑10min；（7）后处理：将焙烘后的棉织物进行水洗和干燥，即得拒水拒油阻燃棉织物。本发明还提供了一种拒水拒油阻燃棉织物及其应用。本发明提供的棉织物，其拒水拒油阻燃性能保持的耐久、稳定，而且制备工艺简单。

 本技术属于土木工程技术领域，具体公开了一种重组竹‑混凝土连续梁及其制备方法，重组竹‑混凝土连续梁包括两个重组竹梁，两个所述重组竹梁之间浇筑有混凝土梁，构成基梁，还包括至少一个第一钢筋组件，第一钢筋组件包括第一钢管、第一钢筋以及第一锚固件，第一钢管沿重组竹梁梁长方向设置重组竹梁内。第一钢筋穿设在第一钢管内。第一锚固件设于第一钢筋的两端，用于将第一钢筋的两端分别固定在两个重组竹梁远离混凝土梁的一端，通过第一锚固件增大对第一钢筋端部锚固度以对基梁施加预应力。制备方法为:制备重组竹梁、钢筋的安装、制备混凝土梁以及预应力的施加。本发明有效的提高了重组竹‑混凝土连续梁的刚度。

 本技术公开了一种适用于CFRP索的索结构撑杆下节点连接装置，属于建筑结构技术领域，包括环向连续索连接部件、斜向非连续索连接部件、竖向撑杆连接部件。所述环向连续索连接部件包括固定端主体、CFRP环向索、索道盖板、第一向心关节轴承、聚四氟乙烯套筒；所述斜向索连接部件包括斜向耳板、CFRP斜向索、斜向索锚具、叉耳、第二向心关节轴承、止动槽、销轴；所述竖向撑杆连接部件包括竖向耳板、圆孔。本发明装置有效连接了不同方向的部件，便于安装维护，减少预应力损失。通过改善CFRP索在节点处的弯曲弯折，提高了CFRP索的抗拉强度与抗剪能力。

 本技术公开了一种新型隔减震混合控制结构体系，属于建筑工程技术领域。该新型隔减震混合控制结构体系包括固定在基础上的剪力墙，框架通过隔震支座安装在基础上，且所述框架和所述剪力墙之间设置有一组间隙阻尼器，所述框架和所述剪力墙之间还设置有波纹钢板。本发明通过将框架与剪力墙分离，仅对框架进行隔震设计，同时将剪力墙固定于基础上，充当框架结构的限位装置，并在框架与剪力墙之间设置间隙阻尼器，实现对地震作用的分级响应。本发明显著提升了结构的整体抗震性能，增强了建筑在极端条件下的安全性。

 本技术涉及应急逃生系统技术领域，公开了一种基于单片机的智能破窗逃生系统，包括模式切换模块、监测模块、定向破窗模块、单片机以及外围电路模块，所述模式切换模块包括手动破窗控制模块、温度传感器模块、水压传感器模块和震动传感器模块，所述模式切换模块由双安全保险按钮控制的人工破窗模式、温度传感器监测的火灾破窗模式、水压传感器监测的落水破窗模式和震动传感器监测的撞击变形破窗模式四种模式组成。本发明解决了汽车因撞击、落水和火灾等特殊场景下造成的逃生困难问题，通过实现车辆状态的自监测功能，可以完成智能定向破窗功能，在必要时也可以人为控制定向破窗，增大特殊风险场景下的逃生几率。

 本技术公开了一种膝关节术后用的坐便器，包括支撑架，支撑架的上端设置的滑槽内分别滑动连接有滑柱，四个滑柱的上端均与一个防护罩的顶壁固定连接，防护罩上端的中部设置有避让槽，还包括抬升机构和调节机构；抬升机构:其包括安装箱、立杆、连接板和抬升板，所述安装箱分别设置于支撑架内部的左右两侧，安装箱顶壁的前后两侧均设置有立杆，纵向相邻的两个立杆的下端分别与一个连接板的上端对应设置的滑孔滑动连接，连接板上端的中部均设置有抬升板，该膝关节术后用的坐便器，降低患者在使用时感到不适或疼痛，能够适应不同患者的需求，可以减少对膝关节的直接压力，降低了膝关节在站立或坐下过程中的弯曲程度，促进康复进程。

 本文提供一种骨伤康复用牵引床，包括有牵引数据采集单元、牵引补偿确定单元和牵引控制单元，牵引数据采集单元采集患者使用牵引床进行骨伤康复训练时柔性牵引的牵引数据，牵引补偿确定单元获取患者进行康复训练时的牵引轨迹，根据所述牵引轨迹和牵引床在静态持续牵引时的牵引零位信息确定静态牵引力度，根据所述静态牵引力度对患者进行康复训练时牵引张力的匹配程度信息进行牵引补偿，牵引控制单元根据调节后的往复自由度和牵引补偿后的匹配程度信息对骨伤康复训练用的牵引床进行自适应牵引控制。上述方案基于自适应牵引控制对骨伤康复用的牵引床进行调节可以提高牵引床在康复训练过程中的牵引效果。

 本技术公开了一种应对溃坝洪水的人员紧急避险装置，其包括:其包括均为中空球体形状的外层结构和内层结构及连接该两者的连接结构；其中，外层结构还包括牵引固定组件及外层滑动密封门，内层结构还包括生活与安全设施及内层滑动密封门；连接结构包括若干均匀分布于内外层球体之间且两端分别固定的减震弹簧及若干限位于内外层球体之间并可自由滑动的球形配重件。该装置结构简单、操作简便、部署灵活，可为遭受溃坝洪水灾害的人员提供安全的临时避难空间。